[实用新型]牵引机器人和牵引设备

权利要求书

1.牵引机器人，用于牵引相对两侧具有卡位结构的物料载体移动，其特征在于，包括自动导引车和牵引装置，所述牵引装置安装在所述自动导引车上；

所述牵引装置包括装置主体、第一导向件、第一运动插接件、第一连杆、第二导向件、第二运动插接件、第二连杆、第一运动件以及安装于所述装置主体或所述自动导引车上并用于驱动所述第一运动件沿第一轨迹做往复运动的驱动机构；

所述第一导向件沿第二轨迹设于所述装置主体上，所述第二导向件沿第三轨迹设于所述装置主体上，所述第二轨迹和所述第三轨迹间隔且对称设于所述第一运动件的两相对侧；

所述第一运动插接件运动安装于所述第一导向件上，且所述第一运动插接件具有用于与所述卡位结构卡插配合的第一卡插部；

所述第二运动插接件运动安装于所述第二导向件上，且所述第二运动插接件具有用于与所述卡位结构卡插配合的第二卡插部；

所述第一连杆的一端与所述第一运动插接件转动连接、另一端与所述第一运动件转动连接，以用于在所述第一运动件沿所述第一轨迹运动时驱动所述第一运动插接件沿所述第二轨迹运动；

所述第二连杆的一端与所述第二运动插接件转动连接、另一端与所述第一运动件转动连接，以用于在所述第一运动件沿所述第一轨迹运动时驱动所述第二运动插接件沿所述第三轨迹运动。

2.如权利要求1所述的牵引机器人，其特征在于，所述第一运动插接件为与所述第一导向件滑动连接的第一滑块，所述第二运动插接件为与所述第二导向件滑动连接的第二滑块，所述第一滑块之远离所述第二滑块的端部为所述第一卡插部，所述第二滑块之远离所述第一滑块的端部为所述第二卡插部；

或者，所述第一运动插接件包括与所述第一导向件滑动连接的第一滑块和与所述第一滑块连接的第一卡插件；所述第二运动插接件包括与所述第二导向件滑动连接的第二滑块和与所述第二滑块连接的第二卡插件；所述第一卡插件之远离所述第二卡插件的端部为所述第一卡插部，所述第二卡插件之远离所述第一卡插件的端部为所述第二卡插部。

3.如权利要求2所述的牵引机器人，其特征在于，所述第一轨迹为直线轨迹，所述第二轨迹和所述第三轨迹对称设置于所述第一轨迹的两相对侧，所述牵引装置还包括第三导向件，所述第三导向件设于所述装置主体上且与所述第一轨迹平行，所述第一运动件与所述第三导向件运动配合。

4.如权利要求3所述的牵引机器人，其特征在于，所述第三导向件设有两个，且两个所述第三导向件分别设于所述第一轨迹的两相对侧。

5.如权利要求4所述的牵引机器人，其特征在于，所述牵引装置还包括两个分别与两个所述第三导向件运动配合的第二运动件，两个所述第二运动件还分别与所述第一运动件连接。

6.如权利要求5所述的牵引机器人，其特征在于，两个所述第二运动件均与所述第一运动件一体集成；和/或，

所述第二轨迹和所述第三轨迹均为直线轨迹，且所述第二轨迹和所述第三轨迹共线，且/或所述第一导向件和所述第二导向件一体集成；

或者，所述第二轨迹和所述第三轨迹均为圆弧形轨迹，且所述第二轨迹和所述第三轨迹对称设置于所述第一轨迹的两相对侧。

7.如权利要求1至6任一项所述的牵引机器人，其特征在于，所述驱动机构包括电机和与所述电机传动连接的丝杆，所述第一运动件与所述丝杆滑动或者滚动连接；

或者，所述驱动机构包括电机、与所述电机传动连接的齿轮和与所述齿轮啮合传动的齿条，所述第一运动件安装在所述齿条上；

或者，所述驱动机构为气缸或液压缸，所述第一运动件与所述气缸或所述液压缸的活塞杆连接；

或者，所述驱动机构包括电机和与所述电机传动连接的带传动机构，所述带传动机构包括主动轮、从动轮和绕设于所述主动轮和所述从动轮之间的传动带，所述主动轮于所述电机传动连接，所述第一运动件夹持于所述传动带上。

8.如权利要求2所述的牵引机器人，其特征在于，所述第一运动件以所述第一运动件的中心为转动支点做往复转动，所述第一连杆与所述第一运动件连接的部位和所述第二连杆与所述第一运动件连接的部位相对于所述中心对称。