[实用新型]牵引机器人和牵引设备

说明书

本实用新型涉及牵引技术领域，具体公开一种牵引机器人和牵引设备。牵引机器人包括自动导引车和牵引装置；牵引装置包括装置主体、第一运动件、驱动第一运动件沿第一轨迹往复运动的驱动机构、沿第二轨迹设于装置主体的第一导向件、运动设于第一导向件且有第一卡插部的第一运动插接件、转动连接第一运动插接件与第一运动件的第一连杆、沿第三轨迹设于装置主体的第二导向件、运动设于第二导向件且有第二卡插部的第二运动插接件、转动连接第二运动插接件与第一运动件的第二连杆；第二轨迹与第三轨迹间隔且对称设于第一运动件的两相对侧，第一卡插部和第二卡插部可与物料载体的卡位结构卡插配合。本实用新型的牵引机器人和牵引设备有良好的牵引性能。

技术领域

本实用新型涉及牵引技术领域，尤其涉及一种牵引机器人和牵引设备。

背景技术

自动导引车(英文全称：Automated Guided Vehicle，简称：AGV)可以用来托举货架、载料车等物料载体，以实现物料的搬运。在使用AGV托举物料载体时，一般都在AGV上设置顶升机构，通过顶升机构的升降来举起物料载体并带动物料载体移动，从而实现物料的搬运。但是直接用顶升机构托举物料载体并带动物料载体移动时，至少存在以下问题：

(1)对AGV的承载性能要求比较高；

(2)AGV的电量消耗比较大；

(3)顶升机构与物料载体之间只有托举作用而没有相互固定，物料载体与顶升机构易出现相互错位甚至相互分离，导致托举移动的可靠性差。

因此，有必要提供一种新的技术方案来解决上述的至少一个技术问题。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的之一为提供一种牵引机器人，旨在解决现有自动导引车在物料载体牵引时对承载性能要求高、电量消耗大且牵引可靠性差等问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例采用的技术方案如下：

牵引机器人，用于牵引相对两侧具有卡位结构的物料载体移动，包括自动导引车和牵引装置，所述牵引装置安装在所述自动导引车上；

所述牵引装置包括装置主体、第一导向件、第一运动插接件、第一连杆、第二导向件、第二运动插接件、第二连杆、第一运动件以及安装于所述装置主体或所述自动导引车上并用于驱动所述第一运动件沿第一轨迹做往复运动的驱动机构；

所述第一导向件沿第二轨迹设于所述装置主体上，所述第二导向件沿第线轨迹设于所述装置主体上，所述第二轨迹和所述第三轨迹间隔且对称设于所述第一运动件的两相对侧；

所述第一运动插接件运动安装于所述第一导向件上，且所述第一运动插接件具有用于与所述卡位结构卡插配合的第一卡插部；

所述第二运动插接件运动安装于所述第二导向件上，且所述第二运动插接件具有用于与所述卡位结构卡插配合的第二卡插部；

所述第一连杆的一端与所述第一运动插接件转动连接、另一端与所述第一运动件转动连接，以用于在所述第一运动件沿所述第一轨迹运动时驱动所述第一运动插接件沿所述第二轨迹运动；

所述第二连杆的一端与所述第二运动插接件转动连接、另一端与所述第一运动件转动连接，以用于在所述第一运动件沿所述第一轨迹运动时驱动所述第二运动插接件沿所述第三轨迹运动。

在一种可能的实施方式中，所述第一运动插接件为与所述第一导向件滑动连接的第一滑块，所述第二运动插接件为与所述第二导向件滑动连接的第二滑块，所述第一滑块之远离所述第二滑块的端部为所述第一卡插部，所述第二滑块之远离所述第一滑块的端部为所述第二卡插部；