[实用新型]用于自动导引车的底盘及自动导引车

说明书

本实用新型适用于机器人技术领域，公开了一种用于自动导引车的底盘及自动导引车，其中，底盘包括底板、驱动机构、驱动轮、从动轮和悬挂机构，从动轮转动连接底板，驱动机构安装于底板上并与驱动轮传动连接；悬挂机构包括连杆构件、转动连接组件、弹性连接组件和导向限位支架，导向限位支架设有导向限位槽，连杆构件包括设于驱动轮一侧并通过转动连接组件转动连接底板的第一端部、设于驱动轮另一侧并可升降地穿设于导向限位槽内的第二端部、设于第一端部与第二端部之间并横跨连接驱动机构的第一连接部和设于第二端部与第一连接部之间并通过弹性连接组件可升降地弹性连接底板的第二连接部。本实用新型提供的底盘移动更加平稳且不易左右摆动。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于自动导引车的底盘及自动导引车。

背景技术

随着社会的不断发展，机器人被广泛应用于民事、军事以及工业生产等各个领域，特别是服务机器人作为机器人领域的新方向，受到人们的广泛关注。其中，轮式移动机器人在室内环境下由于其速度和稳定性的优势，更适合服务机器人的需求，但是，在一些工作环境较差的场合，如地面有斜坡或者小的障碍物时，底盘出现不平稳状态甚至发生左右摆动，从而不能提供一个安全、稳定的行进状态。

实用新型内容

本实用新型的第一个目的在于提供一种移动平稳、不易左右摆动的用于自动导引车的底盘。

为达到上述目的，本实用新型提供的方案是：一种用于自动导引车的底盘，包括底板、驱动机构、驱动轮、从动轮和悬挂机构，所述从动轮转动连接所述底板，所述驱动机构安装于所述底板上并与所述驱动轮传动连接；

所述悬挂机构包括连杆构件、转动连接组件、弹性连接组件和导向限位支架，所述导向限位支架设有导向限位槽，所述连杆构件包括设于所述驱动轮一侧并通过所述转动连接组件转动连接所述底板的第一端部、设于所述驱动轮另一侧并可升降地穿设于所述导向限位槽内的第二端部、设于所述第一端部与所述第二端部之间并横跨连接所述驱动机构的第一连接部和设于所述第二端部与所述第一连接部之间并通过所述弹性连接组件可升降地弹性连接所述底板的第二连接部。

进一步地，所述导向限位支架包括第一限位板、第二限位板和第三限位板，所述第一限位板与所述第二限位板均安装于所述底板上且沿平行于所述驱动轮之轴向的方向间隔相对设置，所述第三限位板间隔设置于所述底板的上方并连接于所述第一限位板与所述第二限位板之间，所述第一限位板、所述第二限位板和所述第三限位板围合形成所述导向限位槽。

进一步地，所述连杆构件包括连杆和可转动安装于所述连杆一端的滚动部件，所述连杆之远离所述滚动部件的端部构成所述第一端部，所述连杆之靠近所述滚动部件的端部和所述滚动部件构成所述第二端部，且所述连杆形成有所述第一连接部和所述第二连接部，所述滚动部件的外侧壁抵接所述导向限位槽的两相对内侧壁，所述连杆之靠近所述滚动部件的端部与所述导向限位槽的两相对内侧壁之间具有间距。

进一步地，所述滚动部件为轴承或者辊轮。

进一步地，所述连杆构件包括连杆，所述连杆的一端构成为所述第一端部、另一端构成所述第二端部，且所述连杆形成有所述第一连接部和所述第二连接部，所述连杆之穿设于所述导向限位槽的端部沿所述导向限位槽的两相对内侧壁进行升降运动。

进一步地，所述导向限位槽的两相对内侧壁设有导轨，所述连杆之穿设于所述导向限位槽的端部设有与所述导轨配合的滑块，所述连杆之穿设于所述导向限位槽的端部通过所述滑块和所述导轨的配合沿所述导向限位槽的两相对内侧壁进行滑动。

进一步地，所述第一端沿平行于所述驱动轮之轴向的方向贯穿设有第一通孔，所述转动连接组件包括转动轴和支撑架，所述支撑架安装于所述底板上，所述转动轴穿设于所述第一通孔且所述转动轴的两端分别连接于所述支撑架上。