[实用新型]一种超声双目视觉模组及机器人

说明书

本实用新型提供一种超声双目视觉模组及机器人，属于视觉传感装置技术领域，包括：模组壳体，所述模组壳体内间隔设置有至少两个镜头和至少一个超声传感器。本实用新型提供的一种超声双目视觉模组，在保证了可以通过镜头获取物体位置的同时，通过设置超声传感器可以对透明障碍物进行识别，避免了机器人撞击到透明障碍物上。

技术领域

本实用新型涉及视觉传感装置技术领域，具体涉及一种超声双目视觉模组及机器人。

背景技术

机器人技术的快速发展，使机器人的应用从传统的固定目标高精度重复作业，扩展到操作对象可变和操作对象位置可变的柔性作业，机器人迫切需要机器视觉的配合以得到操作对象的三维信息。立体视觉传感器由于具有非接触、检测信息量大、实时性强、快速等优点，成为获取环境三维信息的一种主要方式。

双目视觉是立体视觉传感器中常见的一种。现有的双目视觉传感器多数是由两个摄像头平行对称放置在一个装置内，两个摄像头分别获取在视场范围内同一特征点的映射图像，基于视差的原理计算出该特征点在三维空间的具体位置，可动态地获取多个特征点的位置。然而，现有的双目视觉模组对玻璃等透明障碍物难以识别，容易导致机器人与透明障碍物产生碰撞。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有的双目视觉模组无法识别透明障碍物的缺陷。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种超声双目视觉模组，包括：模组壳体，所述模组壳体内间隔设置有至少两个镜头和至少一个超声传感器。

所述模组壳体上具有与所述镜头相对的透明面板,所述镜头密封设置在所述模组壳体内。

所述模组壳体上具有与所述超声传感器相对的开口，所述开口与所述超声传感器之间密封设置。

所述超声传感器通过弹性套密封设置在所述模组壳体的开口内。

所述镜头和所述超声传感器均设在所述模组壳体的基板上。

所述基板为碳纤维板。

所述碳纤维板的外侧面包裹有塑料板。

所述塑料板采用注塑连接在所述碳纤维板上。

所述基板上设有镜头安装座，所述镜头可拆卸地连接在所述镜头安装座上。

本实用新型还提供了一种机器人，包括上述的超声双目视觉模组。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的一种超声双目视觉模组，包括：模组壳体，模组壳体内间隔设置有至少两个镜头和至少一个超声传感器。在保证了可以通过镜头获取物体位置的同时，通过设置超声传感器可以对透明障碍物进行识别，避免了机器人撞击到透明障碍物上。

2.本实用新型提供的一种超声双目视觉模组，模组壳体上具有与镜头相对的透明面板,镜头密封设置在模组壳体内。通过设置透明面板，在保证了镜头正常工作的同时，对模组壳体内部进行密封，起到了防尘防水的作用。

3.本实用新型提供的一种超声双目视觉模组，模组壳体上具有与超声传感器相对的开口，开口与超声传感器之间密封设置。在模组壳体上开设开口保证超声波的正常发射，且开口与超声传感器之间密封设置，确保防尘防水。

4.本实用新型提供的一种超声双目视觉模组，超声传感器通过弹性套密封设置在模组壳体的开口内。通过设置弹性套，不仅起到密封作用，还可以起到减震作用，保证在机器人移动过程中，超声传感器的稳定性。

5.本实用新型提供的一种超声双目视觉模组，镜头和超声传感器均设在模组壳体的基板上，基板为碳纤维板。碳纤维板具有低的热膨胀系数，质量轻，且受热变形小，保证了镜头和超声传感器在使用时的位置不会因为基板受热导致变化。