[实用新型]用于足式机器人的腿组件和足式机器人

权利要求书

1.一种用于足式机器人的腿组件，其特征在于，包括：第一腿部和紧固组件，所述第一腿部包括第一腿和第二腿，所述第一腿和所述第二腿相连并在展开位置和折叠位置之间可枢转；所述紧固组件用于在所述第一腿处于所述展开位置时紧固所述第一腿和所述第二腿，所述紧固组件能够在所述第一腿由所述展开位置朝所述折叠位置切换时解除所述第一腿和所述第二腿之间的紧固连接。

2.根据权利要求1所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述紧固组件包括：

第一限位件和第二限位件，所述第一限位件和所述第二限位件分设在所述第一腿部的左侧和右侧，所述第一限位件和所述第二限位件中的至少一者包括第一限位部和第二限位部，所述第一腿上设有第一限位槽，所述第二腿上设有第二限位槽，当所述第一腿处于所述展开位置时，所述第一限位部配合在所述第一限位槽内，所述第二限位部配合在所述第二限位槽内；以及

弹性件，所述弹性件连接所述第一限位件和所述第二限位件，所述弹性件朝所述第一限位槽和所述第二限位槽压迫所述第一限位件和所述第二限位件中的所述至少一者。

3.根据权利要求2所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第一腿和所述第二腿通过枢轴可枢转地相连，所述枢轴上设有通孔，所述通孔的轴向与所述枢轴的轴向一致，所述弹性件配合在所述通孔内。

4.根据权利要求3所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第一限位件和所述第二限位件均包括第一限位部和第二限位部，所述第一腿的左侧面和右侧面均设有所述第一限位槽，所述第二腿的左侧面和右侧面均设有所述第二限位槽。

5.根据权利要求4所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第一腿和所述第二腿均为工字梁结构。

6.根据权利要求3所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第一限位件还包括连接所述第一限位部和所述第二限位部的第一连接部，所述第二限位件还包括连接所述第一限位部和所述第二限位部的第二连接部，所述弹性件为弹簧，所述弹簧的第一端与所述第一连接部相连，所述弹簧的第二端与所述第二连接部相连。

7.根据权利要求6所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第一连接部上设有多个第一导条，多个所述第一导条沿所述通孔的周向间隔分布，所述第二连接部上设有多个第二导条，多个所述第二导条与多个所述第一导条沿所述通孔的周向交错分布，多个所述第二导条和多个所述第一导条构成导柱，所述导柱配合在所述通孔内，所述弹簧套设在所述导柱上。

8.根据权利要求7所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，多个所述第一导条的远端设有第一限位凸缘，多个所述第二导条的远端设有第二限位凸缘，所述弹簧的第一端止抵所述第一限位凸缘，所述弹簧的第二端止抵所述第二限位凸缘。

9.根据权利要求7所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，多个所述第一导条和/或所述第二导条沿所述通孔的周向等间隔分布，多个所述第二导条沿所述通孔的周向等间隔分布。

10.根据权利要求7所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第一导条的数量和所述第二导条的数量均为六个。

11.根据权利要求7所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述第一导条的横截面形状和所述第二导条的横截面形状均为扇形。

12.根据权利要求1-11任一项所述的用于足式机器人的腿组件，其特征在于，所述用于足式机器人的腿组件还包括第二腿部，所述第二腿部的第一端与所述足式机器人的躯身组件可枢转地相连，所述第二腿部的第二端与所述第二腿远离所述第一腿的一端可枢转地相连。

13.一种足式机器人，其特征在于，包括躯身组件和多个腿组件，所述腿组件为如权利要求1-12任一项所述的用于足式机器人的腿组件，多个所述腿组件均与所述躯身组件相连。