[实用新型]一种机器人叉手及搬运机器人

权利要求书

1.一种机器人叉手，其特征在于，包括：

第一叉手，所述第一叉手的一端与机器人本体连接，且所述第一叉手具有相对的第一侧边和第二侧边；

第二叉手，所述第二叉手的第一端可相对于所述第一叉手移动地连接于所述第一叉手的另一端；

控制线路，所述控制线路具有正常状态和故障状态；

检测装置，所述检测装置用于检测到当所述第二叉手相对于所述第一叉手发生相对移动时，使得所述控制线路进入故障状态。

2.根据权利要求1所述的机器人叉手，其特征在于，所述检测装置包括：

信号发生机构，所述信号发生机构连接于所述第一叉手以及所述第二叉手，且当所述第二叉手相对于所述第一叉手移动时，所述信号发生机构由第一工位转变为第二工位；其中，当所述信号发生机构处于所述第一工位时，所述控制线路处于正常状态，当所述信号发生机构处于所述第二工位时，所述控制线路处于故障状态；

信号感应装置，所述感应装置与所述信号发生机构连接、用于当所述信号发生机构转变为第二工位时，使得所述控制线路进入故障状态。

3.根据权利要求2所述的机器人叉手，其特征在于，所述信号发生机构包括第一卡扣和第一感应线缆，所述第一卡扣安装于所述第二叉手，且具有第一封闭环状结构，其中，

当所述信号发生机构处于所述第一工位时，所述第一感应线缆穿过所述第一封闭环状结构，且两端分别连接于所述第一侧边和所述第二侧边；

当所述信号发生机构处于所述第二工位时，所述第一感应线缆为断开状态。

4.根据权利要求3所述的机器人叉手，其特征在于，所述信号感应装置为断路保护结构。

5.根据权利要求2所述的机器人叉手，其特征在于，所述信号发生机构包括第二卡扣、第二感应线缆、磁吸式触头以及感应触头插槽，所述第二卡扣安装于所述第二叉手，且具有第二封闭环状结构，所述感应触头插槽安装于所述第一侧边，所述磁吸式触头安装于所述第二感应线缆的一端，其中，

当所述信号发生机构处于所述第一工位时，所述磁吸式触头与所述感应触头插槽配合连接，所述第二感应线缆的另一端穿过所述第二封闭环状结构连接于所述第二侧边；

当所述信号发生机构处于所述第二工位时，所述磁吸式触头与所述感应触头插槽断开连接。

6.根据权利要求5所述的机器人叉手，其特征在于，所述信号感应装置为感触式信号发生器。

7.根据权利要求2所述的机器人叉手，其特征在于，所述信号发生机构包括弹性部件，所述弹性部件的一端固定于所述第一叉手，另一端固定于所述第二叉手，其中，

当所述信号发生机构处于所述第一工位时，所述弹性部件处于初始状态；

当所述信号发生机构处于所述第二工位时，所述弹性部件处于压缩或拉伸状态。

8.根据权利要求7所述的机器人叉手，其特征在于，所述信号感应装置为弹性阻尼器。

9.一种搬运机器人，其特征在于，包括机器人本体以及如权利要求1-8任一项所述的机器人叉手，所述机器人本体与所述第一叉手连接。