[实用新型]一种机器人叉手及搬运机器人

说明书

本申请涉及工业机器人技术领域，公开了一种机器人叉手及搬运机器人，机器人叉手包括：第一叉手，所述第一叉手的一端与机器人本体连接，且所述第一叉手具有相对的第一侧边和第二侧边；第二叉手，所述第二叉手的第一端可相对于所述第一叉手移动地连接于所述第一叉手的另一端；控制线路，所述控制线路具有正常状态和故障状态；检测装置，所述检测装置用于检测到当所述第二叉手相对于所述第一叉手发生相对移动时，使得所述控制线路进入故障状态。本申请公开的机器人叉手，能够在执行防护操作的同时提供有效避让空间，保护叉手和机器人本体不被破坏，安全性好、稳定性高。

技术领域

本申请涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种机器人叉手及搬运机器人。

背景技术

目前的LED显示产品市场，越来越追求大尺寸产品，为了能够满足LED显示产品的生产需求，大型玻璃基板搬运机器人的应用越来越广泛。搬运机器人的叉手可适用于多尺寸系列的玻璃基板，其最大适用玻璃基板尺寸从55寸至110寸不等。

叉手为多段可调节伸缩型结构，以便于适应不同大小的玻璃基板，并为机器人提供前后移动冗余量，以避免损坏叉手及其他不良情况发生。由于叉手为可伸缩机构，在运行过程中，由于多种原因(如夹紧松弛或疲劳变形)，叉手会发生(非设定的)外伸滑出；外伸后，叉手抖动加剧，导致其搬运的玻璃基板碎裂。

实用新型内容

本实用新型提供了一种机器人叉手，能够保证搬运机器人在工作过程中，玻璃基板安全无事故。

为了达到上述目的，本实用新型提供一种机器人叉手，包括：

第一叉手，所述第一叉手的一端与机器人本体连接，且所述第一叉手具有相对的第一侧边和第二侧边；

第二叉手，所述第二叉手的第一端可相对于所述第一叉手移动地连接于所述第一叉手的另一端；

控制线路，所述控制线路具有正常状态和故障状态；

检测装置，所述检测装置用于检测到当所述第二叉手相对于所述第一叉手发生相对移动时，使得所述控制线路进入故障状态。

上述机器人叉手，当搬运机器人处于正常的工作状态时，控制线路处于正常状态，通过设置检测装置，上述检测装置用于检测第二叉手是否与第一叉手之间发生相对移动(即异常伸缩)，当检测到第二叉手相对于第一叉手发生移动时，使得控制线路进入故障状态，即停止搬运机器人的搬运工作。上述机器人叉手，通过设置检测装置，能够在第二叉手发生异常伸缩时，快速响应，保护第二叉手，预防并减小损失，保证了所搬运的玻璃基板安全无事故。

因此，本实用新型提供的机器人叉手，能够检测第二叉手的伸缩情况，能够在执行防护操作的同时提供有效避让空间，保护叉手和机器人本体不被破坏，安全性好、稳定性高。

优选地，所述检测装置包括：

信号发生机构，所述信号发生机构连接于所述第一叉手以及所述第二叉手，且当所述第二叉手相对于所述第一叉手移动时，所述信号发生机构由第一工位转变为第二工位；其中，当所述信号发生机构处于所述第一工位时，所述控制线路处于正常状态，当所述信号发生机构处于所述第二工位时，所述控制线路处于故障状态；

信号感应装置，所述感应装置与所述信号发生机构连接、用于当所述信号发生机构转变为第二工位时，使得所述控制线路进入故障状态。

优选地，所述信号发生机构包括第一卡扣和第一感应线缆，所述第一卡扣安装于所述第二叉手，且具有第一封闭环状结构，其中，

当所述信号发生机构处于所述第一工位时，所述第一感应线缆穿过所述第一封闭环状结构，且两端分别连接于所述第一侧边和所述第二侧边；

当所述信号发生机构处于所述第二工位时，所述第一感应线缆为断开状态。

优选地，所述信号感应装置为断路保护结构。