[实用新型]水果双线作业采摘机器人

权利要求书

1.一种水果双线作业采摘机器人，其特征在于，包括：移动平台和采摘装置；

所述采摘装置包括旋转基座、机械臂、真空吸气组件和末端执行器，所述旋转基座的固定端设于所述移动平台，所述机械臂的首端和所述真空吸气组件均设于所述旋转基座的活动端，所述末端执行器设于所述机械臂的末端；所述真空吸气组件与所述末端执行器连通，在所述真空吸气组件提供的吸力的作用下，水果依次通过所述末端执行器和所述真空吸气组件以完成采摘。

2.根据权利要求1所述的水果双线作业采摘机器人，其特征在于，所述真空吸气组件包括真空泵和三通管道；所述真空泵的吸气端与所述三通管道的第一端连通，所述三通管道的第二端与所述末端执行器连通，所述三通管道的第三端用于输出水果。

3.根据权利要求2所述的水果双线作业采摘机器人，其特征在于，所述真空泵的吸气端通过进风管与所述三通管道的第一端连通，所述进风管内设有滤网。

4.根据权利要求2所述的水果双线作业采摘机器人，其特征在于，所述末端执行器包括吸管，所述吸管的一端形成有吸口，所述吸管的另一端与所述三通管道的第二端连通。

5.根据权利要求4所述的水果双线作业采摘机器人，其特征在于，所述末端执行器还包括吹风机和多根吹风管，多根所述吹风管沿所述吸管的周向布设，所述吹风机的出风端与所述吹风管一一连通。

6.根据权利要求1至5任一项所述的水果双线作业采摘机器人，其特征在于，在所述水果双线作业采摘机器人包括两个所述采摘装置的情况下，两个所述采摘装置呈高低搭配形式布设。

7.根据权利要求6所述的水果双线作业采摘机器人，其特征在于，所述水果双线作业采摘机器人还包括设于所述移动平台的升降装置，两个所述采摘装置中的任一个设于所述升降装置。

8.根据权利要求1至5任一项所述的水果双线作业采摘机器人，其特征在于，所述采摘装置还包括采摘装置控制系统、视觉检测系统和视觉定位识别系统；

所述采摘装置控制系统用于根据所述视觉定位识别系统获取的果实空间位置信息和所述视觉检测系统获取的果实位置信息，控制所述旋转基座、所述机械臂、所述真空吸气组件和所述末端执行器的相应动作。

9.根据权利要求1至5任一项所述的水果双线作业采摘机器人，其特征在于，所述水果双线作业采摘机器人还包括监控通信装置，所述监控通信装置用于获取所述移动平台的位置信息和环境信息。

10.根据权利要求1至5任一项所述的水果双线作业采摘机器人，其特征在于，所述水果双线作业采摘机器人还包括果实存放装置，所述果实存放装置设有用于感知所述果实存放装置内果实填充量的传感器。