[实用新型]水果双线作业采摘机器人

说明书

本实用新型提供一种水果双线作业采摘机器人，包括：移动平台和采摘装置；所述采摘装置包括旋转基座、机械臂、真空吸气组件和末端执行器，所述旋转基座的固定端设于所述移动平台，所述机械臂的首端和所述真空吸气组件均设于所述旋转基座的活动端，所述末端执行器设于所述机械臂的末端；所述真空吸气组件与所述末端执行器连通，在所述真空吸气组件提供的吸力的作用下，水果依次通过所述末端执行器和所述真空吸气组件以完成采摘。本实用新型的水果双线作业采摘机器人，设计合理、操作简单、工作稳定，可有效提高采摘效率，减少采摘时间，降低人工成本，可以广泛推广使用。

技术领域

本实用新型涉及农业机器人技术领域，尤其涉及一种水果双线作业采摘机器人。

背景技术

随着我国经济社会的发展，农业生产不断向规模化、集约化、精准化转变，对自动化、智能化农业机械装备的需求越来越大。由于水果采摘作业的复杂性，我国水果采摘目前仍依靠人工作业为主，既耗时费力又作业效率不高，还存在一定的危险性。因此，研发一种水果智能化采摘机器人，实现水果自动化采摘变得越来越迫切，具有重要的意义。

实用新型内容

本实用新型提供一种水果双线作业采摘机器人，用以解决现有技术中人工采摘水果既耗时费力，作业效率又不高的问题，实现水果的自动化采摘。

本实用新型提供一种水果双线作业采摘机器人，包括：移动平台和采摘装置；

所述采摘装置包括旋转基座、机械臂、真空吸气组件和末端执行器，所述旋转基座的固定端设于所述移动平台，所述机械臂的首端和所述真空吸气组件均设于所述旋转基座的活动端，所述末端执行器设于所述机械臂的末端；所述真空吸气组件与所述末端执行器连通，在所述真空吸气组件提供的吸力的作用下，水果依次通过所述末端执行器和所述真空吸气组件以完成采摘。

根据本实用新型提供的一种水果双线作业采摘机器人，所述真空吸气组件包括真空泵和三通管道；所述真空泵的吸气端与所述三通管道的第一端连通，所述三通管道的第二端与所述末端执行器连通，所述三通管道的第三端用于输出水果。

根据本实用新型提供的一种水果双线作业采摘机器人，所述真空泵的吸气端通过进风管与所述三通管道的第一端连通，所述进风管内设有滤网。

根据本实用新型提供的一种水果双线作业采摘机器人，所述末端执行器包括吸管，所述吸管的一端形成有吸口，所述吸管的另一端与所述三通管道的第二端连通。

根据本实用新型提供的一种水果双线作业采摘机器人，所述末端执行器还包括吹风机和多根吹风管，多根所述吹风管沿所述吸管的周向布设，所述吹风机的出风端与所述吹风管一一连通。

根据本实用新型提供的一种水果双线作业采摘机器人，在所述水果双线作业采摘机器人包括两个所述采摘装置的情况下，两个所述采摘装置呈高低搭配形式布设。

根据本实用新型提供的一种水果双线作业采摘机器人，所述水果双线作业采摘机器人还包括设于所述移动平台的升降装置，两个所述采摘装置中的任一个设于所述升降装置。

根据本实用新型提供的一种水果双线作业采摘机器人，所述采摘装置还包括采摘装置控制系统、视觉检测系统和视觉定位识别系统；

所述采摘装置控制系统用于根据所述视觉定位识别系统获取的果实空间位置信息和所述视觉检测系统获取的果实位置信息，控制所述旋转基座、所述机械臂、所述真空吸气组件和所述末端执行器的相应动作。

根据本实用新型提供的一种水果双线作业采摘机器人，所述水果双线作业采摘机器人还包括监控通信装置，所述监控通信装置用于获取所述移动平台的位置信息和环境信息。

根据本实用新型提供的一种水果双线作业采摘机器人，所述水果双线作业采摘机器人还包括果实存放装置，所述果实存放装置设有用于感知所述果实存放装置内果实填充量的传感器。