[实用新型]一种新型的多自由度机械臂

说明书

本实用新型公开一种新型的多自由度机械臂，两个固定滑轨之间固定连接有横移油缸，固定滑轨上安装有机械臂本体，横移滑块与固定滑轨之间滑动连接，横移滑块的顶部固定连接有转台，转台一侧拐角处转动连接有第一级臂，转台的另一侧拐角处转动连接有第一变幅油缸，第一变幅油缸的活塞杆与第一级臂的一侧拐角之间转动连接，第一级臂的另一侧拐角处转动连接有第二级臂，第一级臂的一侧拐角和第二级臂靠近第一级臂的一侧底部位置之间安装有第二变幅油缸，第二级臂的另一侧转动连接有第三级臂，第二级臂和第三级臂的中间位置安装有第三变幅油缸，通过安装在第三级臂的末端吸口对大范围内石渣的清理，节省了时间、人力和物力，同时也提高了工作效率。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体涉及一种新型的多自由度机械臂。

背景技术

随着我国铁路的高速发展，正在改变所有人的出行方式，而在高铁轨道的建设中，经常会出现碎石等异物，常常会对高铁的行驶安全造成影响，因此道路的石渣的清理越来越备受重视，而目前的清理方式采取的都是人力清理的方式，效率低下的同时，存在一定的安全隐患。

实用新型内容

为了解决上述的技术问题，本实用新型的目的在于提供一种新型的多自由度机械臂，能够对散落在地上的碎石进行灵活的收集。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：

一种新型的多自由度机械臂，包括机车底架、固定滑轨、机械臂本体、横移油缸，所述机车底架的顶部两侧固定安装有固定滑轨，两个所述固定滑轨之间固定连接有横移油缸，两个所述固定滑轨上安装有机械臂本体。

作为本实用新型进一步的方案：所述机械臂本体包括横移滑块、回转减速装置、转台、第一变幅油缸、第一级臂、第二变幅油缸、第二级臂、第三级臂、第三变幅油缸、摆动臂、末端吸口，所述横移滑块与固定滑轨之间滑动连接，所述横移滑块的一侧固定安装有回转减速装置，所述横移滑块的顶部固定连接有转台，所述转台一侧拐角处转动连接有第一级臂，所述转台的另一侧拐角处转动连接有第一变幅油缸，所述第一变幅油缸的活塞杆与第一级臂的一侧拐角之间转动连接，所述第一级臂的另一侧拐角处转动连接有第二级臂，所述第一级臂的一侧拐角和第二级臂靠近第一级臂的一侧底部位置之间安装有第二变幅油缸，所述第二级臂的另一侧转动连接有第三级臂，所述第二级臂和第三级臂的中间位置安装有第三变幅油缸。

作为本实用新型进一步的方案：所述第三级臂的另一侧安装有摆动臂，所述摆动臂中安装有末端吸口。

本实用新型的有益效果：

1、横移滑块与固定滑轨之间滑动连接，横移滑块的一侧固定安装有回转减速装置，横移滑块的顶部固定连接有转台，转台一侧拐角处转动连接有第一级臂，转台的另一侧拐角处转动连接有第一变幅油缸，第一变幅油缸的活塞杆与第一级臂的一侧拐角之间转动连接，第一级臂的另一侧拐角处转动连接有第二级臂，第一级臂的一侧拐角和第二级臂靠近第一级臂的一侧底部位置之间安装有第二变幅油缸，第二级臂的另一侧转动连接有第三级臂，第二级臂和第三级臂的中间位置安装有第三变幅油缸，上述结构中，各机构间的配合能够调整末端吸口的吸附位置，增加了末端吸口的活动范围。

2、第三级臂的另一侧安装有摆动臂，所述摆动臂中安装有末端吸口，通过摆动臂调整末端吸口的吸附角度，便于调整末端吸口的吸附角度，使得末端吸口的操作更加灵活。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是本实用运动状态结构示意图；

图3是本实用新型整体结构俯视图。