[实用新型]一种管道探伤爬行机器人

说明书

本新型属于机器人，具体涉及一种管道探伤爬行机器人。一种管道探伤爬行机器人，包括爬行装置和控制箱。本新型的显著效果是：大厚壁管道焊接后无需等待探伤，通过合理安排施工逻辑和施焊工艺，可实现批量化焊接后，通过管道探伤爬行机器人进行集中探伤，大大提供了施工效率。

技术领域

本新型属于机器人，具体涉及一种管道探伤爬行机器人。

背景技术

无损检测是保障焊接质量的重要手段。目前工业管道焊缝采用的检测技术主要为射线检测(Radiographic Testing,RT)，对于大厚壁管道，此检测施工逻辑为按照一定顺序每完成一道焊口的检测后进行下一道焊口的施工，此种方式可以确保完成全部管道焊缝的检测，但效率较低。部分焊口保留射线塞，可以进行中心曝光，但是对于没有射线塞的焊口，检测人员需从管端口钻入管道进行检测，存在较大的密闭空间风险；或者按照双壁单影的透照方式，一道大厚壁焊口的检测需要3-4天，严重制约现场施工进度。

实用新型内容

本新型的内容是针对现有技术的缺陷，提供一种管道探伤爬行机器人，解决目前厚壁管道焊缝因施工逻辑导致部分焊缝无法实现中心透照射线检测，从而提高施工效率。

本新型是这样实现的：一种管道探伤爬行机器人，包括爬行装置和控制箱。

如上所述的一种管道探伤爬行机器人，其中，所述的爬行装置收到控制箱的控制。

如上所述的一种管道探伤爬行机器人，其中，所述的爬行装置包括导源管中轴、轮支架、带驱动电机的动力轮模组组合件、内窥镜，其中轮支架设置在最下方，带驱动电机的动力轮模组组合件设置在轮支架上，在带驱动电机的动力轮模组组合件上设置内窥镜和导源管中轴。

如上所述的一种管道探伤爬行机器人，其中，所述的导源管中轴，由本体和导源管中轴-前端、导源管中轴、导源管中轴后端组合而成，采用不锈钢材料，整体长度约700mm长，导源管中轴正中间制作成可相互旋转结构，便于在管道内部爬行，导源管中轴-前端为伸出长度约150mm的φ10的封闭管道，用于放置和运输射线探伤源，导源管中轴-后端为带快速接头的φ10管道，用于连接转接快插头；

如上所述的一种管道探伤爬行机器人，其中，所述的轮支架，与导源管中轴连接，机械固定；

如上所述的一种管道探伤爬行机器人，其中，所述的带驱动电机的动力轮模组组合件，内含压紧弹簧，轮毂受压时可适当伸缩；动力轮模组可直接与轮支架连接，机械固定，长度可适当调整，可通过DN300、DN350的管道内部，也可通过加长支腿与轮支架连接，机械固定，可通过DN400、DN450、DN500的管道内部。

如上所述的一种管道探伤爬行机器人，其中，所述的为内窥镜，用来观察管道内部。

如上所述的一种管道探伤爬行机器人，其中，还包括红外定位仪，用来准确定位带探伤焊缝

如上所述的一种管道探伤爬行机器人，其中，内窥镜和红外定位仪均与导源管中轴连接，机械固定。

如上所述的一种管道探伤爬行机器人，其中，所述的控制箱包括：规格约为370*260*150mm，控制箱内自带锂电池；操作手柄，用来控制爬行装置在管道内部前进或者后退；动力开光按钮，是整个管道探伤爬行机器人的总开关；为调速按钮，可调节爬行装置的的行走速度；为内窥镜显示屏，用来观测管道内部的状态；为插座头，是控制箱的充电和供电接口。

本新型的显著效果是：1、大厚壁管道焊接后无需等待探伤，通过合理安排施工逻辑和施焊工艺，可实现批量化焊接后，通过管道探伤爬行机器人进行集中探伤，大大提供了施工效率；