[实用新型]一种地铁车辆车底吹扫的智能化柔性机械手装置

权利要求书

1.一种地铁车辆车底吹扫的智能化柔性机械手装置，其特征在于：该机械手装置包括机械臂(3)、喷嘴(4)、供气管(5)、吸气管(6)；

所述机械臂(3)为六轴型关节柔性机械臂，包括底座(301)、六节壁杆(303)、壁杆之间的柔性关节(302)；

所述底座(301)安装在集成式箱体(2)的顶面，所述集成式箱体(2)承载在走行部(1)上，运行在地铁车辆的检修地沟内；

所述机械臂的最末端臂杆具有六个方向的自由度，且连接所述喷嘴(4)；

所述供气管(5)输送吹扫气体，其两端分别连接所述集成式箱体(2)的出气口(205)与所述喷嘴(4)；所述吸气管(6)输送带灰尘气体，其一端连接所述集成式箱体(2)的进气口(206)，另一端穿过所述最末端臂杆形成与所述喷嘴(4)并排设置的吸尘口(601)。

2.如权利要求1所述的地铁车辆车底吹扫的智能化柔性机械手装置，其特征在于：

至少部分所述壁杆(303)内置避障传感器，用于检测臂杆移动的路径与包括车底设备在内的其他物体相撞的趋势，提前发出报警信号并停止移动。

3.如权利要求1或2所述的地铁车辆车底吹扫的智能化柔性机械手装置，其特征在于：

所述喷嘴(4)包括双头喷嘴(401)、集尘漏斗(402)；

所述双头喷嘴(401)包括可切换的集束式喷嘴和鸭嘴式喷嘴；

所述集尘漏斗(402)包括缩口和扩口，所述缩口固定于最末端臂杆，所述集束式喷嘴、鸭嘴式喷嘴的底部位于所述缩口内，所述吸气管(6)伸入到所述缩口中形成所述吸尘口(601)。

4.如权利要求3所述的地铁车辆车底吹扫的智能化柔性机械手装置，其特征在于：

所述喷嘴(4)还包括限位传感器(403)，安装在所述双头喷嘴(401)上，用来控制喷嘴的活动范围，防止与车底设备碰撞。

5.如权利要求3所述的地铁车辆车底吹扫的智能化柔性机械手装置，其特征在于：

所述集束式喷嘴和鸭嘴式喷嘴为柔性材料喷嘴。

6.如权利要求3所述的地铁车辆车底吹扫的智能化柔性机械手装置，其特征在于：

所述喷嘴(4)还包括灰尘浓度传感器(404)，安装在所述集尘漏斗(402)中，用来实时监测吹扫出来的污染空气的灰尘浓度。

7.如权利要求3所述的地铁车辆车底吹扫的智能化柔性机械手装置，其特征在于：

所述走行部(1)采用带有磁导航路径自导引功能的AGV小车，采用电驱动模式，通过与固定安装在轨道立柱一旁的滑触线接触来获取电流；

所述AGV小车装有避障传感器，用于行进过程中遇到人或障碍物时停止前进，并发出声光报警显示。

8.如权利要求3所述的地铁车辆车底吹扫的智能化柔性机械手装置，其特征在于：

所述集成式箱体(2)内部包括空气压缩机(201)、吸尘过滤器(202)，顶面镶嵌安装有摄像机(204)拍摄和监控车底画面，并传到终端显示屏上；

所述空气压缩机(201)将压缩空气通过出气口(205)输送至所述喷嘴(4)来提供吹扫气流，吹扫的带有粉尘的气体通过进气口(206)被吸入所述吸尘过滤器(202)中进行过滤处理。

9.如权利要求8所述的地铁车辆车底吹扫的智能化柔性机械手装置，其特征在于：

所述摄像机(204)设置两台，分别安装于集成式箱体(2)的顶面前后两端。

10.如权利要求8所述的地铁车辆车底吹扫的智能化柔性机械手装置，其特征在于：

所述空气压缩机(201)采用螺杆式空压机组，内部为框架分区式结构，使用隔音材料制造；

和/或，

所述吸尘过滤器(202)采用集成式多级过滤装置，设有筒式滤芯和片式滤网。