[实用新型]一种地铁车辆车底吹扫的智能化柔性机械手装置

说明书

本实用新型公开了一种地铁车辆车底吹扫的智能化柔性机械手装置，其特征在于：包括机械臂、喷嘴、供气管、吸气管；机械臂为六轴型关节柔性机械臂，包括底座、六节壁杆、壁杆之间的柔性关节；底座安装在集成式箱体的顶面，集成式箱体承载在走行部上，运行在地铁车辆的检修地沟内；机械臂的最末端臂杆具有六个方向的自由度，且连接喷嘴；供气管输送吹扫气体，吸气管输送带灰尘气体。本实用新型采用改进的喷嘴形式，能根据坐标定位、灰尘浓度检测和视频监控图像进行智能化吹扫，采用整体吹扫与局部重点吹扫相结合的差异化吹扫，并设有防碰撞保护装置，可大大提升吹扫效果，提高作业效率。

技术领域

本实用新型属于城市轨道交通车辆维护保养技术领域，具体涉及一种地铁车辆车底吹扫的智能化柔性机械手装置。

背景技术

地铁车辆在经过一定时间的运行后，其车底会积聚一定量的灰尘和污垢，若不及时进行清理，严重时甚至会危及地铁的行车安全。传统的对列车进行吹扫作业的方式为人工作业，该方式不仅效率低，而且在作业时灰尘向四周扩散，噪声较大，对环境污染严重，作业人员必须穿戴防护服和呼吸器，劳动强度大。

虽然目前已有相关的自动化吹扫设备，但都是对车底进行整体性、统一性的吹扫，而对局部污染较为严重的部位或车底关键零部件位置的吹扫程度不够，智能化程度较低。

实用新型内容

针对现有技术以上缺陷或改进需求中的至少一种，本实用新型提供了一种地铁车辆车底吹扫的智能化柔性机械手装置，机械手装置终端采用改进的喷嘴形式，能根据坐标定位、灰尘浓度检测和视频监控图像进行智能化吹扫，采用整体吹扫与局部重点吹扫相结合的差异化吹扫，并设有防碰撞保护装置，可大大提升吹扫效果，提高作业效率。

为实现上述目的，按照本实用新型的一个方面，提供了一种地铁车辆车底吹扫的智能化柔性机械手装置，其特征在于：该机械手装置包括机械臂、喷嘴、供气管、吸气管；

所述机械臂为六轴型关节柔性机械臂，包括底座、六节壁杆、壁杆之间的柔性关节；

所述底座安装在集成式箱体的顶面，所述集成式箱体承载在走行部上，运行在地铁车辆的检修地沟内；

所述机械臂的最末端臂杆具有六个方向的自由度，且连接所述喷嘴；

所述供气管输送吹扫气体，其两端分别连接所述集成式箱体的出气口与所述喷嘴；所述吸气管输送带灰尘气体，其一端连接所述集成式箱体的进气口，另一端穿过所述最末端臂杆形成与所述喷嘴并排设置的吸尘口。

至少部分所述壁杆内置避障传感器，用于检测臂杆移动的路径与包括车底设备在内的其他物体相撞的趋势，提前发出报警信号并停止移动。

所述喷嘴包括双头喷嘴、集尘漏斗；

所述双头喷嘴包括可切换的集束式喷嘴和鸭嘴式喷嘴；

所述集尘漏斗包括缩口和扩口，所述缩口固定于最末端臂杆，所述集束式喷嘴、鸭嘴式喷嘴的底部位于所述缩口内，所述吸气管伸入到所述缩口中形成所述吸尘口。

所述喷嘴还包括限位传感器，安装在所述双头喷嘴上，用来控制喷嘴的活动范围，防止与车底设备碰撞。

所述集束式喷嘴和鸭嘴式喷嘴为柔性材料喷嘴。

所述喷嘴还包括灰尘浓度传感器，安装在所述集尘漏斗中，用来实时监测吹扫出来的污染空气的灰尘浓度。

所述走行部采用带有磁导航路径自导引功能的AGV小车，采用电驱动模式，通过与固定安装在轨道立柱一旁的滑触线接触来获取电流；

所述AGV小车装有避障传感器，用于行进过程中遇到人或障碍物时停止前进，并发出声光报警显示。

所述集成式箱体内部包括空气压缩机、吸尘过滤器，顶面镶嵌安装有摄像机拍摄和监控车底画面，并传到终端显示屏上；