[实用新型]一种用于无人密集型智慧库房的自动调节机械抓手

说明书

本实用新型提供一种用于无人密集型智慧库房的自动调节机械抓手：包括水平支架、垂直支架、第一驱动单元和机械抓手；垂直支架可滑动连接在水平支架上，第一驱动单元安装在垂直支架上，用于驱动垂直支架沿水平支架的长度方向滑动；机械抓手包括设置在垂直支架上的第二驱动单元、两个相向设置的夹板，第二驱动单元用于驱动两个夹板反向运动或相向运动。通过第一驱动单元驱动垂直支架沿水平支架的长度方向滑动，从而使机械抓手插入格子空间夹取文件盒，无需通过升降机械手臂带动机械抓手运动，定位准确、效率高，提高用户使用体验。

技术领域

本实用新型涉及机械抓手技术领域，具体讲的是一种用于无人密集型智慧库房的自动调节机械抓手。

背景技术

密集箱具有大量的格子空间，可以用来存储大量的文件，方便用户查找和存储，广泛应用于各种文件库房。现有的无人密集型智慧库房通常包括密集箱、升降机械手臂和机械抓手，用户查找文件时只需要在控制屏幕上输入文件名称，升降机械手臂会移动到待查找文件前方，并带动机械抓手下降至待查找文件处，然后升降机械手臂带动机械抓手插入格子空间进行夹取。

但是，现有的升降机械手臂运动幅度略微偏大，直接带动机械抓手插入格子空间进行夹取可能会导致定位不准确，致使机械抓手抓错文件或者抓取不到文件；若调低升降机械手臂的运动速度，虽然可以保证定位精度，但是会增加用户等待的时间，影响用户的使用体验。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服以上现有技术的缺陷，提供一种可自动伸缩且定位准确的用于无人密集型智慧库房的自动调节机械抓手。

本实用新型的技术解决方案是，提供一种具有以下结构的用于无人密集型智慧库房的自动调节机械抓手：包括水平支架、垂直支架、第一驱动单元和机械抓手；所述垂直支架可滑动连接在水平支架上，所述第一驱动单元安装在垂直支架上，用于驱动垂直支架沿水平支架的长度方向滑动；所述机械抓手包括设置在垂直支架上的第二驱动单元、两个相向设置的夹板，所述第二驱动单元用于驱动两个夹板反向运动或相向运动。

采用以上结构后，本实用新型一种用于无人密集型智慧库房的自动调节机械抓手，具有以下优点：

通过第一驱动单元驱动垂直支架沿水平支架的长度方向滑动，从而使机械抓手插入格子空间夹取文件盒，无需通过升降机械手臂带动机械抓手运动，定位准确、效率高，提高用户使用体验。

作为优选，所述水平支架上设有滑槽，所述垂直支架上设有沿水平方向延伸的滑板，所述滑板滑动连接在所述滑槽内。

作为优选，所述的水平支架上设有螺杆支架，所述螺杆支架上安装有与水平支架平行的螺杆；所述第一驱动单元为丝杆步进电机，所述丝杆步进电机与螺杆啮合传动，用于驱动垂直支架运动。丝杆步进电机与螺杆的配合可以保证垂直支架匀速平稳运动，避免意外。

作为优选，所述的第二驱动单元包括低速电机、上齿板、下齿板；所述低速电机的输出轴上连接有传动齿轮，所述上齿板和下齿板分别水平设置在传动齿轮的上下方，且与传动齿轮啮合传动；所述机械抓手上的两个夹板分别与上齿板、下齿板连接。通过传动齿轮带动上齿板、下齿板相向运动或反向运动，进而带动上齿板、下齿板上的夹板相向运动或反向运动。

作为优选，所述的垂直支架的下端设有托板，用于托起待夹取文件盒的底部。

作为优选，所述托板的底部设有定位摄像头，用于定位待夹取文件盒的位置。这样可以通过定位摄像头扫描对应位置的条码，进一步确定机械抓手夹取的是否为正确的文件盒。

作为优选，所述托板和夹板的自由端均设有斜面。这样设置后，托板和夹板的自由端均呈外窄内宽的形状设置，便于夹取文件盒。

作为优选，还包括用于与升降机械手臂连接的安装底座，所述水平支架设置在安装底座上。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。