[实用新型]引水隧洞检修机器人

权利要求书

1.一种引水隧洞检修机器人，其特征在于该检修机器人由机器人本体（1）、吊篮（2）、操控箱（4）和缆线组件（3）组成，机器人本体（1）放置在吊篮（2）中，缆线组件（3）通过线缆分别与机器人本体（1）和操控箱（4）连接，操控箱（4）通过电缆与电源连接，电源为机器人本体（1）和操控箱（4）提供电能；其中：

机器人本体（1）包括壳体（5）、盖板（6）、传动部件（7）、滑轨（8）、三维扫描仪（9）、外接插口（10）、云台半球摄像头（11）、圆灯（12）、LED灯（13）、单向摄像头（14）、吊环（15）和缆线接口（16），盖板（6）通过螺钉固定在壳体（5）上表面，两组滑轨（8）、每组两条，分别对称焊接固定在盖板（6）表面两侧和壳体（5）两侧壁上；传动部件（7）分为两组，分别固定在壳体（5）两侧下部；三维扫描仪（9）焊接固定在盖板（6）尾端，云台半球摄像头（11）焊接在盖板（6）前端，位于盖板（6）两滑轨（8）之间；两个圆灯（12）分别安装在盖板（6）上的两条滑轨（8）上，并沿滑轨（8）滑动；LED灯（13）与单向摄像头（14）分别安装在壳体（5）前端与尾部侧壁的左、右两侧；两个吊环（15）对称固定在壳体（5）尾部侧壁上，缆线接口（16）安装在两个吊环（15）之间的壳体（5）尾部侧壁上；

吊篮（2）包括竖杆（17）、横杆（18）、底板（19）、车横杆（20）、置车板（21）、吊钩（22）、缆线侧板（23）、缆线顶板（24）、缆线中板（25）、大滚轴（26）、小滚轴（27）、小滚轴（27）支架、保护支架（28）、门档（29）和车侧杆（30），竖杆（17）与横杆（18）焊接固定成一个框架，底板（19）水平固定在吊篮（2）底部，车横杆（20）与车侧杆（30）连接为矩形焊接在底板（19）前端，置车板（21）焊接固定在车横杆（20）和车侧杆（30）上，吊钩（22）焊接在横杆（18）中部；线缆侧板与缆线顶板（24）焊接固定在吊篮（2）尾部，组成线缆框，线缆中板竖直固定在线缆框中间位置；数根大滚轴（26）水平穿过线缆中板，两端固定在两侧的线缆侧板上；线缆顶板上部固定安装数组滚轴支架，每组滚轴支架上均安装一个小滚轴（27）；保护支架（28）设置在线缆框背部，与缆线侧板（23）和缆线中板（25）焊接固定；线缆框侧边底部还设置有门档（29），门档（29）与两端竖杆（17）底部焊接固定；

缆线组件（3）包括缆线支架（31）、齿轮盖（32）、缆线盘（33）、丝杆（34）、理线器（35）、定位杆（36）、理线滑轮（37）、航空插头（38）、电机（39）、光纤（40）、供电器（41）、驱动器（42）、线座子（43）、按钮（44）、齿轮组、链条（48）、固定杆（49）、滑杆（50）、支撑杆（51）、大伸缩杆（52）、小伸缩杆（53）、吊环（15）和支撑板（54），缆线支架（31）为柱体状，齿轮盖（32）安装在缆线支架（31）的右侧板上；缆线盘（33）固定在缆线支架（31）中间，缆线盘（33）的转轴通过螺钉与缆线支架（31）的左、右侧板固定连接，转轴右端穿出右侧板，缆线盘（33）上缠绕有缆线；丝杆（34）水平固定在缆线支架（31）前端，丝杆（34）两端分别与缆线支架（31）的左、右侧板连接，且右端穿过右侧板；定位杆（36）位于丝杆（34）上方，与丝杆（34）平行，定位杆（36）两端分别于缆线支架（31）的左、右侧板连接；定位器上部套装在定位杆（36）上，中部套装在丝杆（34）上；两根理线滑轮（37）水平设置在丝杆（34）下方，两根理线滑轮（37）相互平行，理线滑轮（37）的两端分别与缆线支架（31）的左、右侧板连接；缆线盘（33）上的缆线从理线器（35）下部穿过，航空插头（38）固定在缆线前端头上；电机（39）固定在缆线支架（31）的下底板（19）上，电机（39）的动力输出轴穿过缆线支架（31）右侧板，电机（39）的电源线从缆线盘（33）的转轴内穿出缆线支架（31），光纤（40）一端从缆线盘（33）的转轴中穿入；支撑板（54）水平固定在缆线支架（31）后部，分别与缆线支架（31）的左、右侧板及后侧板焊接固定，供电器（41）、驱动器（42）和线座子（43）均固定在支撑板（54）上；缆线支架（31）尾部设置有按钮（44）；齿轮组设置在缆线支架（31）右侧板外部，包括齿轮I（45）、齿轮II（46）和齿轮III（47），齿轮I（45）安装在丝杆（34）右端，齿轮II（46）为双联齿轮安装在缆线盘（33）转轴的右端，齿轮III（47）安装在电机（39）的动力输出轴上，齿轮I（45）、齿轮II（46）以及齿轮II（46）、齿轮III（47）分别通过链条（48）连接实现联动，电机（39）通过动力输出轴带动齿轮III（47）转动；固定杆（49）呈中空的矩形状，水平焊接在缆线支架（31）前端下部，与丝杆（34）平行，滑杆（50）穿在固定杆（49）内部；两根支撑杆（51）分别焊接在缆线支架（31）尾端下部两侧；两根大伸缩杆（52）分别安装在滑杆（50）两端，两根小伸缩杆（53）分别安装在两根支撑杆（51）的外端；四个吊环（15）分别焊接在缆线支架（31）顶部四个角上。