[实用新型]引水隧洞检修机器人

说明书

引水隧洞检修机器人，涉及机器人领域。本发明由机器人本体、吊篮、操控箱和缆线组件组成，机器人本体放置在吊篮中，缆线组件通过线缆分别与机器人本体和操控箱连接，操控箱通过电缆与电源连接，电源为机器人本体和操控箱提供电能。本发明在机器人上设有前后摄像头和灯光，实现了在没有光源的情况下可以清晰的看到机器人周身的情况，同时摄像头可以通过显示屏成像给作业人员；利用滑轨来改变外接设备的位置；通过三维激光扫描仪把引水隧洞内部的情况扫描出来；利用吊篮把检修机器人运送到检测位置，通过上面的作业人员操控检修机器人向引水隧洞方向行驶，进行检测检修。该机器人可以有效的完成引水隧洞检测，降低作业人员风险，增加检测的可靠性。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其是一种用于引水隧洞检测，提高检测可靠性的引水隧洞检修机器人。

背景技术

随着我国国民经济的发展,基础设施建设也加大了发展的步伐,而在基础设施建设中,水利工程建设占有很大的比重,引水隧洞的施工是整个水利工程的基础。引水隧道工程是一个隐蔽的工程,很难直接观察到在施工中留下的缺陷,所以在施工过程中对引水隧道应坚持及时检查、发现问题并且改进施工技术，并采用增加结构强度、灌浆、防渗和排水、隧洞钢衬安装等技术措施修复施工缺陷,从而有效提高隧洞混凝土施工质量。

引水隧洞为水电站发电输送可靠的发电用水，对涵洞裂缝、孔洞渗漏等问题的定期检修是保障水电站安全正常发电的重中之重。一般情况下，电站需要断水停电，甚至放空引水隧道和调压井内的水，检修人员才能进入对引水涵洞等进行全面检修，人力物力成本颇高，且存在一定危险性。引水隧洞位置较深、空间有限，人工检测难度较大。

发明内容

本发明所要解决的就是现有引水隧洞人工检测危险性高，且检测难度大，可靠性偏低的问题，提供一种用于引水隧洞检测，提高检测可靠性的引水隧洞检修机器人。

本发明的引水隧洞检修机器人，其特征在于该检修机器人由机器人本体、吊篮、操控箱和缆线组件组成，机器人本体放置在吊篮中，缆线组件通过线缆分别与机器人本体和操控箱连接，操控箱通过电缆与电源连接，电源为机器人本体和操控箱提供电能；其中：

机器人本体包括壳体、盖板、传动部件、滑轨、三维扫描仪、外接插口、云台半球摄像头、圆灯、LED灯、单向摄像头、吊环和缆线接口，盖板通过螺钉固定在壳体上表面，两组滑轨、每组两条，分别对称焊接固定在盖板表面两侧和壳体两侧壁上；传动部件分为两组，分别固定在壳体两侧下部；三维扫描仪焊接固定在盖板尾端，云台半球摄像头焊接在盖板前端，位于盖板两滑轨之间；两个圆灯分别安装在盖板上的两条滑轨上，并沿滑轨滑动；LED灯与单向摄像头分别安装在壳体前端与尾部侧壁的左、右两侧；两个吊环对称固定在壳体尾部侧壁上，缆线接口安装在两个吊环之间的壳体尾部侧壁上；

吊篮包括竖杆、横杆、底板、车横杆、置车板、吊钩、缆线侧板、缆线顶板、缆线中板、大滚轴、小滚轴、小滚轴支架、保护支架、门档和车侧杆，竖杆与横杆焊接固定成一个框架，底板水平固定在吊篮底部，车横杆与车侧杆连接为矩形焊接在底板前端，置车板焊接固定在车横杆和车侧杆上，吊钩焊接在横杆中部；线缆侧板与缆线顶板焊接固定在吊篮尾部，组成线缆框，线缆中板竖直固定在线缆框中间位置；数根大滚轴水平穿过线缆中板，两端固定在两侧的线缆侧板上；线缆顶板上部固定安装数组滚轴支架，每组滚轴支架上均安装一个小滚轴；保护支架设置在线缆框背部，与缆线侧板和缆线中板焊接固定；线缆框侧边底部还设置有门档，门档与两端竖杆底部焊接固定；