[实用新型]一种爬树机器人平台

说明书

本实用新型公开了一种爬树机器人平台。本机器人结构上采用框架结构，由固定侧、转向侧和两侧连接构成，两侧及其连接上装有电动推杆以在攀爬过程中根据柱直径随动调整框架大小。机器人固定侧装载攀爬动力机构，控制电路；转向侧安装转向机构和工作机构装载平台。攀爬机构由电动机驱动的带齿轮组组成。机器人攀爬方式为旋转攀爬，转向侧可以调整角度以控制攀爬直线速度。本实用新型在自动化程度上相对现有攀爬机器人实现了较大的改进，具备了坚实耐用、成本低廉、功能强大、适用范围广的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种爬树机器人平台。

背景技术

现今投入实际生产活动中的爬树机器人攀爬方式有旋转攀爬和直线攀爬两种，工作过程开始后工作速度及其他指标不可调，且工作装置需要预先启动，自动化程度较低。本实用新型提出了一种可以自动控制的旋转攀爬机器人方案，借助控制器可以全程自动控制和调整工作速度，且可以控制加装在平台上的工作设备，极大提高了自动化程度。

实用新型内容

针对现有林业生产过程中爬树机器人自动化程度不够、控制不便，机器人技术集成不够的问题，本实用新型提出了新的爬树机器人平台系统，有效解决了林业生产过程中爬树机器人自动控制的问题，并且平台系统可以加装多种工作装置，提高了设备集成度。

为实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种爬树机器人平台，包括机器人框架、工作平台、控制器以及攀爬驱动装置，所述机器人框架由固定支架、转向支架和横向连接组成，所述工作平台固定在所述转向支架的外侧，所述固定支架上设有安装底座，所述控制器固定在所述安装底座上，所述攀爬驱动装置包括电动机、驱动轮和随动轮，所述驱动轮和所述随动轮通过连接轴固定在所述固定支架的上下两侧，所述电动机固定在所述固定支架上，所述电动机通过传动机构与所述驱动轮的连接轴连接，所述电动机驱动所述连接轴转动，所述转向支架上固定有转向轮，所述固定支架和所述转向支架之间通过螺栓可拆卸的固定所述横向连接，所述固定支架上还安装有蓄电池。

优选地，所述驱动轮、随动轮以及所述转向轮的轮本身与攀爬表面接触处有小齿。

优选地，所述固定支架、转向支架和横向连接都安装有用于调整其长度的电动推杆，推杆控制器位于所述控制器上，所述控制器上还设有压力传感器、电机驱动模块、WiFi通讯模块及工作装置控制器，所述推杆控制器与所述压力传感器联动。

优选地，所述转向支架的内侧安装所述转向轮，所述转向轮由转向连接轴连接，所述转向支架上固定转向驱动，所述转向驱动是电动机蜗轮蜗杆，所述转向连接轴的中部固定在转向电动机蜗轮蜗杆上。

优选地，所述转向轮设置两组，两组所述转向轮的转向连接轴的中部设置连杆，所述连杆固定在所述转向电动机蜗轮蜗杆上。

优选地，所述传动机构包括联轴器和差速器。

优选地，所述横向连接有两个，所述横向连接的两端分别固定安装块，所述安装块上设有固定螺孔，所述固定支架、转向支架的两端固定连接头，所述连接头上设有对应的螺孔，所述固定支架的两端分别通过螺栓固定在所述横向连接的一端，所述横向连接的另一端固定所述转向支架的两端，从而形成矩形框架。

优选地，WiFi通讯模块包括通讯接收模块，机器人平台控制器具备外接控制遥控器，所述遥控器上设有与所述通讯接收模块对应的通讯发射模块。

优选地，所述工作平台上安装打枝锯。