[实用新型]穿刺导航仪和穿刺导航系统

权利要求书

1.一种穿刺导航仪，其特征在于，所述穿刺导航仪包括：穿刺针旋转装置和探头固定装置，所述穿刺针旋转装置与所述探头固定装置连接，其中，

穿刺针旋转装置，用于固定穿刺针，并控制所述穿刺针移动以调整所述穿刺针的位置；

探头固定装置，用于固定超声探头，所述超声探头用于采集所述穿刺针位置信息。

2.根据权利要求1所述的穿刺导航仪，其特征在于，所述穿刺针旋转装置包括：穿刺针支架、连接器和舵机，所述穿刺针支架通过所述连接器与所述舵机连接；其中，

所述穿刺针支架，用于固定所述穿刺针；

所述舵机，用于通过所述连接器，控制所述穿刺针支架移动以调整所述穿刺针的位置。

3.根据权利要求2所述的穿刺导航仪，其特征在于，所述舵机包括：第一旋转组件、第二旋转组件和第三旋转组件，其中，

所述第一旋转组件，用于控制所述穿刺针支架绕第一方向旋转并控制所述穿刺针支架沿所述第一方向平移；

所述第二旋转组件，用于控制所述穿刺针支架绕第二方向旋转并控制所述穿刺针支架沿所述第二方向平移；

所述第三旋转组件，用于控制所述穿刺针支架绕第三方向旋转；

其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两方向间的夹角值为90度。

4.根据权利要求3所述的穿刺导航仪，其特征在于，所述第一旋转组件包括第一旋转轴和第一滑杆，所述第一滑杆与所述第一旋转轴连接，所述第一旋转轴用于控制所述穿刺针支架绕所述第一方向旋转，所述第一滑杆用于控制所述穿刺针支架沿所述第一方向平移；

所述第二旋转组件包括第二旋转轴和第二滑杆，所述第二滑杆与所述第二旋转轴连接，所述第二旋转轴用于控制所述穿刺针支架绕所述第二方向旋转，所述第二滑杆用于控制所述穿刺针支架沿所述第二方向平移。

5.根据权利要求4所述的穿刺导航仪，其特征在于，所述舵机还包括：第四旋转组件，其中，

所述旋转组件用于控制所述穿刺针支架沿所述第三方向平移，和/或控制所述穿刺针支架绕所述第二方向旋转。

6.根据权利要求2所述的穿刺导航仪，其特征在于，所述穿刺导航仪还包括：电源，所述电源设置于所述探头固定装置上，所述电源用于向所述穿刺针旋转装置供电。

7.根据权利要求6所述的穿刺导航仪，其特征在于，所述探头固定装置包括第一夹片和第二夹片，所述第一夹片和所述第二夹片用于固定所述超声探头。

8.根据权利要求7所述的穿刺导航仪，其特征在于，所述探头固定装置还包括柔性电路板，所述柔性电路板设置于所述探头固定装置上，所述柔性电路板分别与所述电源和所述舵机连接。

9.根据权利要求2所述的穿刺导航仪，其特征在于，所述穿刺针支架和所述舵机可拆卸连接。

10.根据权利要求2所述的穿刺导航仪，其特征在于，所述连接器为可伸缩连接器。

11.一种穿刺导航系统，其特征在于，所述穿刺导航系统，包括：如权利要求1-10中任一项所述的穿刺导航仪、超声探头、超声主机、穿刺导航仪和显示器；其中：

所述超声探头，用于采集穿刺目标点的超声数据，并将所述超声数据传输给所述超声主机；

所述超声主机，用于根据所述超声数据计算所述穿刺目标点的位置，将所述穿刺目标点的位置转化为三维坐标传输给所述显示器，并将所述穿刺目标点传输给所述穿刺导航仪；

所述穿刺导航仪，用于根据穿刺目标点，计算穿刺针的穿刺轨迹，并将所述穿刺轨迹传输给所述显示器；

所述显示器，用于显示所述穿刺目标点的位置和所述穿刺轨迹。

12.根据权利要求11所述的穿刺导航系统，其特征在于，所述超声主机通过5G网络将所述穿刺目标点传输给所述穿刺导航仪；所述超声主机通过5G网络将所述穿刺目标点的位置传输给所述显示器。