[实用新型]一种井下污水管道清理机器人

说明书

一种井下污水管道清理机器人，包括行进系统、撑开机构、清污系统、连接部分；行进系统位于清污系统两侧，行进系统与清污系统通过连接部分相连，撑开机构与行进系统相连；行进系统由支撑体、液压马达、齿轮、蜗轮、蜗杆、带轮、履带、侧板构成，液压马达位于支撑体内部且与齿轮相连，齿轮与蜗杆同轴，蜗轮与带轮同轴，带轮与履带相配合；撑开机构由支撑架、连杆机构、第一液压缸构成，连杆机构与上底盘间设有第一液压缸。清污系统由连接圆盘、转轴、高压容器、喷嘴构成，喷嘴在高压容器上呈圆周阵列，转轴位于高压容器中心。连接部分中，第二液压缸位于连接圆盘上的窝球机构与下底盘上的窝球机构之间。

技术领域

本实用新型涉及管道清洗设备领域，更具体地，涉及一种自适用管径的井下污水清理机器人。

背景技术

矿井水为井工矿中开采的煤层和巷道附近产生的地下水，为保障安全生产作业，必须将大量的矿井水通过管路排出。矿井水包含大量的悬浮物和一定量的盐分，其中悬浮物成分主要包含煤粉、岩粉和黏土。随着年限的增加，矿井水的悬浮物在排水管内壁上附着沉积，使管径减小，管路粗糙度增加，从而增大沿程阻力损失，在确保水泵扬程的条件下，耗能增加，排水效率降低，影响安全的生产作业。

常见的井下污水管道清理方式有人工敲击与空气炮清污等解决方法，由于人工敲击法对排水管道具有一定损伤危害，且不停地敲击会使积淀在管道上的污垢愈发结实，而空气炮排污法虽然简便安全，但具有很大的不确定性，若第一次未将全部的污垢排除，管道内会形成空气洞，下次冲击空气炮会从洞中穿过。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种灵活、安全、高效，可以有效解决矿井水排放管道积垢问题。

本实用新型的技术内容是这样实现的：一种井下污水管道清理机器人，包括行进系统、撑开机构、清污系统、连接部分；所述的行进系统位于清污系统两侧，两者通过连接部分相连；所述的撑开机构与行进系统相连。

所述的行进系统由支撑体、液压马达、齿轮、蜗轮、蜗杆、带轮、履带、侧板构成，液压马达位于支撑体内部且与齿轮相连，齿轮与蜗杆同轴，蜗轮与带轮同轴，带轮与履带相配合。

所述的支撑体由上底盘、支撑柱、压板、下底盘构成，上底盘与下底盘间设有6根支撑柱，压板位于液压马达与齿轮之间。

所述的撑开机构由支撑架、连杆机构、第一液压缸构成，连杆机构一端通过铰链与支撑架相连，连杆机构另一端通过铰链与侧板相连，连杆机构与上底盘间设有第一液压缸。

所述的清污系统由连接圆盘、转轴、高压容器、喷嘴构成，喷嘴在高压容器上呈圆周阵列，转轴位于高压容器中心，高压容器两侧与连接圆盘相连。

所述的连接部分由窝球机构、第二液压缸构成，第二液压缸位于连接圆盘上的窝球机构与下底盘上的窝球机构之间。

本实用新型产生的有益效果和优点：本实用新型采用液压马达驱动履带行进，高压水射流清污的方式，液压马达具有体积小、重量轻、结构简单的优点，而履带对环境变化的适应能力强，撑开机构与履带的结合可以更好的适应不同的管径大小，机器人携带水射流喷头对排水管清理，水射流的冲击力大、破垢能力强、无污染、对管壁无腐蚀性、对管壁无损伤等作业特点；连接部分采用窝球机构，增强了机器人行动的灵活性，本实用新型可以有效解决矿井水排放管道积垢问题。

附图说明

图1是本实用新型的一种井下污水管道清理机器人的整体结构示意图。

图2是本实用新型的行进系统的爆炸图。

图3是本实用新型的行进系统的结构示意图。

图4是本实用新型的撑开机构的结构示意图。

图5是本实用新型的清污系统的结构示意图。

图6是本实用新型的连接部分的结构示意图。