[实用新型]一种辅助标定设备及标定系统

说明书

本实用新型实施例涉及传感器参数标定的技术领域，公开了一种辅助标定设备及标定系统，包括：夹持装置，包括第一夹持件、第二夹持件、支承座以及弹性组件，所述第一夹持件与所述第二夹持件均设置于所述支承座上，并且所述第二夹持件可相对于所述支承座运动，所述弹性组件用于对所述第二夹持件施加作用力，以使所述第一夹持件与所述第二夹持件相互靠近，从而夹持位于所述第一夹持件与所述第二夹持件之间的待标定件；及驱动组件，与所述支承座连接，所述驱动组件用于驱动所述支承座运动。通过上述方式，本实用新型实施例能够方便地拆装相机，快速完成多个相机的标定。

技术领域

本实用新型涉及传感器参数标定的技术领域，特别是涉及一种辅助标定设备及标定系统。

背景技术

相机标定是指建立相机图像像素位置与场景点位置之间的关系，根据相机成像模型，由特征点在图像中坐标与世界坐标的对应关系，求解相机模型的参数。

目前，所有的相机镜头都存在畸变，并且每个镜头的畸变程度各不相同，为提高相机工作输出结果的准确性，需通过相机标定矫正这种镜头畸变，即利用这种标定的方式来求解相机内参和畸变参数。

发明人在实现本实用新型的过程中，发现：为完成相机标定，将相机固定在机械臂上，通过机械臂的平移旋转运动，使得相机能在各个不同的角度拍下标定使用的标定物图像从而计算出相机的内外参数。但由于机械臂的结构缺陷，在对多个相机标定时，需频繁地拆装固定相机的机构，十分地不方便。

实用新型内容

本实用新型实施例旨在提供一种辅助标定设备及标定系统，能够方便地拆装相机。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例采用的一个技术方案是：提供一种辅助标定设备，包括：夹持装置，包括第一夹持件、第二夹持件、支承座以及弹性组件，所述第一夹持件与所述第二夹持件均设置于所述支承座上，并且所述第二夹持件可相对于所述支承座运动，所述弹性组件用于对所述第二夹持件施加作用力，以使所述第一夹持件与所述第二夹持件相互靠近，从而夹持位于所述第一夹持件与所述第二夹持件之间的待标定件；及驱动组件，与所述支承座连接，所述驱动组件用于驱动所述支承座运动。

可选地，所述第一夹持件可相对于所述支承座运动，所述弹性组件用于对所述第一夹持件施加作用力，以使所述第一夹持件和所述第二夹持件共同夹持所述待标定件。

可选地，所述支承座设有贯穿其两端的滑槽；所述第一夹持件设有与所述滑槽相匹配的第一滑动部，所述第一滑动部插接于所述滑槽内，并且所述第一夹持件可沿所述滑槽滑动；所述第二夹持件设有与所述滑槽相匹配的第二滑动部，所述第二滑动部插接于所述滑槽内，并且所述第二夹持件可沿所述滑槽滑动。

可选地，所述滑槽的侧壁远离所述支承座的一端至所述滑槽的轴线之间的距离小于所述滑槽的侧壁靠近所述支承座一端至所述滑槽的轴线之间的距离。

可选地，所述第一夹持件包括第一滑板、第一抵板以及第一加强板；所述第一抵板设置于所述第一滑板的一端，所述第一加强板的一端连接于所述第一滑板，所述第一加强板与所述第一滑板相邻的一端连接于所述第一抵板，所述第一抵板的底部设有所述第一滑动部。

可选地，所述第一抵板远离所述第一滑板一端设有第一斜面，所述第一斜面自所述第一抵板靠近所述第一加强板的一侧朝所述第一抵板远离所述第一加强板的一侧倾斜。

可选地，所述第二夹持件包括第二滑板、第二抵板以及第二加强板；所述第二抵板设置于所述第二滑板的一端，所述第二加强板的一端连接于所述第二滑板，所述第二加强板与所述第二滑板相邻的一端连接于所述第二抵板，所述第二抵板的底部设有所述第二滑动部；所述弹性组件用于对所述第一抵板与所述第二抵板施加作用力，以使所述第一抵板与所述第二抵板共同夹持所述待标定件。

可选地，所述第二抵板远离所述第二滑板的一端设有第二斜面，所述第二斜面自所述第二抵板靠近所述第二加强板的一侧朝向所述第二抵板远离所述第二加强板的一侧倾斜。