[实用新型]一种转盘式机械手手爪

说明书

本实用新型提供了一种转盘式机械手手爪，涉及机械手领域，包括盘体以及多组等角度布设的设定规格的爪手机构，其中爪手机构包括竖向气缸、滑台、第二电机、丝杠、推块以及两组对称设置的Z形卡爪，盘体通过回转减速器与机械臂同轴转动连接，且盘体上等角度布设有多组设定规格的爪手机构，其可用于抓取不同型号的物料，抓取时，竖向气缸向下推动滑台，第二电机驱动丝杠转动，丝杠通过推块推拉Z形卡爪，进而免于频繁更换机械手，实现不同型号物料的抓取和卸料。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种转盘式机械手手爪。

背景技术

工业机器人是用于制造生产的机器人系统，工业机器人的定义是自动化的、可编程的，有三个及以上运动轴的自动化装置，随着我国经济高速发展，工业机器人逐步走进各个生产车间，有效替代人工完成抓取或转移物料等各个工序，但是机械手功能单一，在完成复杂的任务时需手动频繁更换机械手，不仅费时费力，而且容易造成机械手松动，影响机械手精度。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足，提供一种转盘式机械手手爪，其能够实现不同型号物料的抓取和卸料。

本实用新型是通过以下技术方案予以实现：一种转盘式机械手手爪，包括盘体以及多组等角度布设的设定规格的爪手机构，盘体通过回转减速器与机械臂同轴转动连接，回转减速器驱动盘体转动，盘体上开设有多组与爪手机构相适配的工位槽，爪手机构包括竖向气缸、滑台、第二电机、丝杠、推块以及两组对称设置的Z形卡爪，滑台与工位槽滑动连接，竖向气缸固定在工位槽内，竖向气缸推动滑台，第二电机、丝杠、推块以及Z形卡爪的主体均位于滑台内，第二电机驱动丝杠转动，推块与丝杠螺纹配合，Z形卡爪包括固定连接的推杆以及与推杆下端固定连接的夹块，滑台开设有与推杆相适配的滑槽，推杆与推块铰接连接，夹块用于夹持物料。

根据上述技术方案，优选地，推杆的外侧开设有抵住滑槽口的缺口部，缺口部呈广口三角形。

根据上述技术方案，优选地，还包括与Z形卡爪相配合的回复组件，回复组件包括滑杆和弹簧部件，弹簧部件套设在滑杆上，弹簧抵住Z形卡爪的上端。

根据上述技术方案，优选地，工位槽的内侧开设有多组滑槽，滑台的外侧设有多组与滑槽相适配的滑条。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的盘体通过回转减速器与机械臂同轴转动连接，且盘体上等角度布设有多组设定规格的爪手机构，其可用于抓取不同型号的物料，抓取时，竖向气缸向下推动滑台，第二电机驱动丝杠转动，丝杠通过推块推拉Z形卡爪，进而免于频繁更换机械手，实现不同型号物料的抓取和卸料。

附图说明

图1示出了根据本实用新型的实施例中爪手机构的主视结构示意图。

图2示出了根据本实用新型的实施例的俯视结构示意图。

图3示出了根据本实用新型的实施例中Z形卡爪的主视结构示意图。

图中：1、盘体；2、爪手机构；3、回转减速器；4、工位槽；5、竖向气缸；6、滑台；7、第二电机；8、丝杠；9、推块；10、Z形卡爪；11、缺口部；12、回复组件；13、滑杆；14、弹簧部件；15、滑条；16、推杆；17、夹块。

具体实施方式

下面将结合附图对实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于实用新型保护的范围。