[实用新型]海参捕捞机器人

说明书

本实用新型涉及水下捕捞技术设备领域，具体是指一种海参捕捞机器人，包括机架，机架上设有控制系统、吸取动力机构、海参存放容器和海参吸取管，海参吸取管与机架之间设有吸取管俯仰机构，吸取管俯仰机构包括俯仰电机固定座、俯仰电机、同步带、俯仰驱动轮、俯仰从动轮和连杆，海参吸取管包括钢丝软管、吸管夹套和吸管弯头，钢丝软管一端与海参存放容器固定连接，另一端与吸管弯头固定连接，钢丝软管两侧分别设有连杆，海参吸取管与机架之间设有吸取管横转机构，吸取管横转机构包括横转电机、横转固定座、横转驱动轮、横转从动轮、同步带和横转从动轮轴，本实用新型吸取管可俯仰可横转、吸取海参效率高、能量消耗少、海参取出方便、电池更换方便。

技术领域

本实用新型涉及水下捕捞技术设备领域，具体是指一种海参捕捞机器人。

背景技术

目前，海参捕捞普遍采用人工捕捞的方式，机器捕捞的应用比较少，人工捕捞工作繁琐，工作强度大，需要潜水员穿着潜水衣背着氧气罩潜到海底，找寻海参并逐个拾取装入网袋，这种捕捞方式不但效率低，而且较低的海水温度、较大的水下压强和恶劣的水底环境等因素都会对人的身体造成一定的危害，中国专利CN210538307U公开了一种吸取式海参捕捞机器人，包括箱盖，盛装容器和支撑底座，浮力装置布置在盛装容器的左右两侧，浮力装置内部设置海参识别定位系统、蓄电池和驱动控制系统，在盛装容器的左右两侧和底部分别布置竖直推进装置和水平推进装置，吸取软管安装在箱盖上，吸入端与刚性机械手相连，刚性机械手的一端与安装在盛装容器底部的舵机输出端连接，吸取动力装置安装在盛装容器内部，固定在箱盖上，盛装容器前端和刚性机械手上设有摄像头和照明装置，所述箱盖上设有排水口，把手方便箱盖的开合，吸入口用于吸取软管的安装，固定环用于固定吸取软管，所述刚性机械手，包括旋转支柱、机械臂和卡环，旋转支柱控制机械臂的运动，卡环与吸取软管连接，带动吸取软管运动，所述水平推进装置和竖直推进装置具有相同的结构，水平推进装置包括推进驱动电机、机架、安全罩和推进螺旋桨；推进驱动电机驱动推进螺旋桨旋转提供推动力，机架用来固定安装推进驱动电机，安全罩保护推进螺旋桨，所述吸取动力装置，包括吸取驱动电机、分隔罩和排水螺旋桨；吸取驱动电机安装在分隔罩下端，分隔罩上部通过螺栓与箱盖连接，上述专利的不足：一是当海参存在水下不同高度的地方时，上述专利中机器人需要频繁的上下移动来带动吸取软管上下移动来拾取海参，费时费力，能量消耗多，海参拾取作业效率低；二是上述专利中箱盖通过把手开合，而吸取软管也装在箱盖上，这就使得箱盖打开不方便，海参取出需要一个一个从箱盖中取出，很麻烦，如果整体倾倒，还要搬动机器人，十分费力。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术不足，提供一种吸取管可俯仰可横转、吸取海参效率高、能量消耗少、海参取出方便、速度快、电池更换方便的海参捕捞机器人。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：

一种海参捕捞机器人，包括机架，所述机架上设有控制系统、吸取动力机构、海参存放容器和海参吸取管，其特征在于：所述海参吸取管与机架之间设有吸取管俯仰机构，所述吸取管俯仰机构与机架相连接，所述吸取管俯仰机构驱动海参吸取管进行俯仰作业。