[实用新型]轨道式行走驱动机构

说明书

本实用新型提供了轨道式行走驱动机构，涉及涉及机器人轨道技术领域。该轨道式行走驱动机构包括安装于轨道两侧的侧板，侧板上位于轨道下方设有驱动侧板沿轨道行走的驱动行走机构，侧板上位于轨道两侧上方设有辅助侧板行走的辅助行走机构，驱动行走机构的两侧设有使驱动行走机构与轨道松脱的拉手组件。本实用新型驱动行走机构驱动侧板沿轨道稳定行走，辅助行走机构辅助侧板沿轨道行走避免偏离，拉手组件用于使驱动行走机构与轨道松脱，停止驱动行走机构的行走，该轨道式行走驱动机构与巡检机器人装配后，能够稳定控制行走与停止，行走时避免与轨道松脱。

技术领域

本实用新型涉及机器人轨道技术领域，尤其涉及轨道式行走驱动机构。

背景技术

轨道式巡检机器人在进行移动时通常需要轨道式行走驱动机构，现有的轨道行走驱动机构包括底盘和与底盘连接的行走组件，行走组件包括驱动机构和与驱动机构连接的行走轮，驱动机构与底盘连接，通过驱动机构驱动行走轮在轨道上行驶，从而便于机器人进行采样或检测。为了便于将轨道行走装置运输至轨道处，还包括脚轮，脚轮与底盘连接，通过脚轮推至轨道处。现有的轨道式行走驱动机构无法稳定地控制行走和停止，且行走时易与轨道松脱，存在安全隐患，需要进一步研发改进。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供了轨道式行走驱动机构。

本实用新型通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：

轨道式行走驱动机构，包括安装于轨道两侧的侧板，所述侧板上位于轨道下方设有驱动侧板沿轨道行走的驱动行走机构，侧板上位于轨道两侧上方设有辅助侧板行走的辅助行走机构，驱动行走机构的两侧设有使驱动行走机构与轨道松脱的拉手组件。

作为本实用新型进一步的改进，所述驱动行走机构包括驱动马达、传动齿轮、链轮组件，驱动马达安装于仓体内且其电机轴与传动齿轮啮合，链轮组件与传动齿轮传动配合，两个侧板的下方设有与仓体外壁转动连接的转臂。

作为本实用新型进一步的改进，所述链轮组件包括主动链轮、两个行走轮、从动链轮，传动轴穿过主动链轮轴心、其中一个行走轮、从动链轮轴心后贯穿另一个行走轮，传动轴的两端分别与两个转臂连接，主动链轮与传动齿轮相互啮合。

作为本实用新型进一步的改进，所述转臂的一侧通过轴承盖与仓体连接，主动轴贯穿传动齿轮且两端分别与两个转臂连接，两个转臂之间靠近传动轴侧设有压紧机构。

作为本实用新型进一步的改进，所述压紧机构包括第一连接轴、第二连接轴，第一连接轴的两端分别与转臂的两端连接，第一连接轴的中心贯穿设有第一T形螺杆，第一T形螺杆的内腔设有弹簧，第一T形螺杆外围位于第一连接轴的下方依次设有顶板、转片，第一T形螺杆的顶部通过第三连接轴与两侧的侧板连接，第二连接轴的中心贯穿设有第二T形螺杆。

作为本实用新型进一步的改进，所述第二T形螺杆外围缠绕有与顶板连接的扭力弹簧，第二T形螺杆的顶部通过第四连接轴与两侧的侧板连接。

作为本实用新型进一步的改进，所述拉手组件包括拉手、安装板，两个安装板安装于两个侧板的端部，两个拉手插入安装板内且分别通过一根钢丝绳与转片的一端连接。

作为本实用新型进一步的改进，所述辅助行走机构包括导向轮、从动轮，四个导向轮分别位于轨道两侧上表面并通过导向轮转杆与侧板顶部内壁连接，导向轮转杆与侧板转动连接，侧板的顶部内壁与轨道的壁部滑动连接，同一侧的两个导向轮之间设有两个与轨道滑动连接的从动轮。

作为本实用新型进一步的改进，所述从动轮通过转轴与侧板转动连接，两个从动轮之间设有保险轮。

作为本实用新型进一步的改进，所述轨道的截面为几字型或工字型。

本实用新型的有益效果：