[实用新型]一种桁架机械手

权利要求书

1.一种桁架机械手，其特征在于，包括：

机架，

X向轨道，沿X向延伸，安装于所述机架上，以使所述X向轨道悬空设置；

X向行走小车，可沿X向滑动安装于所述X向轨道上；

X向驱动机构，驱动所述X向行走小车沿X向滑动；

Y向轨道，沿Y向延伸，安装于所述X向行走小车上；

Y向行走小车，可沿Y向滑动安装于所述Y向轨道上；

Y向驱动机构，驱动所述Y向行走小车沿Y向滑动；

升降架，沿Z向延伸，可沿Z向滑动安装于所述Y向行走小车上；

Z向驱动机构，驱动所述升降架沿Z向滑动；

回转吊架，可绕Z向旋转安装于所述升降架上，所述回转吊架下端连接有托架，所述托架用于托住工件；以及，

回转驱动机构，驱动所述回转吊架绕Z向旋转。

2.如权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，所述X向驱动机构包括X向驱动电机、X向齿轮以及X向齿条；

所述X向驱动电机固定于所述X向行走小车底部，所述X向驱动电机的第一驱动轴沿Y向延伸，所述X向齿条沿X向延伸，固定于所述X向轨道上，所述X向齿轮固定于所述第一驱动轴上，且与所述X向齿条相啮合，所述X向驱动电机驱动所述X向齿轮转动，从而带动所述X向行走小车沿X向滑动。

3.如权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，所述Y向驱动机构包括Y向驱动电机、Y向齿轮以及Y向齿条；

所述Y向驱动电机固定于所述Y向行走小车底部，所述Y向驱动电机的第二驱动轴沿X向延伸，所述Y向齿条沿Y向延伸，固定于所述Y向轨道上，所述Y向齿轮固定于所述第二驱动轴上，且与所述Y向齿条相啮合，所述Y向驱动电机驱动所述Y向齿轮转动，从而带动所述Y向行走小车沿Y向滑动。

4.如权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，所述Z向驱动机构包括Z向驱动电机、Z向齿轮、Z向齿条以及限位滑块；

所述限位滑块固定于所述Y向行走小车上，所述升降架上设有与限位滑块相适配的Z向轨道；所述Z向驱动电机固定于所述Y向行走小车上，所述Z向驱动电机的第三驱动轴沿X向延伸，所述Z向齿条沿Z向延伸，固定于所述升降架上，所述Z向齿轮固定于所述第三驱动轴上，且与所述Z向齿条相啮合，所述Z向驱动电机驱动所述Z向齿轮转动，从而带动所述升降架沿Z向滑动。

5.如权利要求4所述的桁架机械手，其特征在于，所述第三驱动轴端部连接有轴承座，所述轴承座固定于所述Y向行走小车上。

6.如权利要求4所述的桁架机械手，其特征在于，所述Z向驱动电机为双轴电机，所述Z向齿轮和Z向齿条设有两个且一一相啮合，两个Z向齿轮分别固定于所述第三驱动轴两端。

7.如权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，所述回转驱动机构包括回转电机、回转支承以及连接架；

所述连接架与所述升降架固定连接，所述回转电机安装于所述连接架上，所述回转支承的内圈与所述连接架固定连接，所述回转吊架与所述回转支承的外圈固定连接，所述回转电机的驱动轴上固定有回转齿轮，所述回转齿轮与所述回转支承的外圈相啮合，所述回转电机驱动所述回转齿轮旋转，进而带动所述回转支承的外圈和所述回转吊架旋转。

8.如权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，所述托架包括两个相对设置的托架本体，两个所述托架本体沿其连线的方向滑动安装于所述回转吊架上，推动驱动机构固定于所述回转吊架上，驱动所述托架本体沿其连线的方向滑动。

9.如权利要求8所述的桁架机械手，其特征在于，所述推动驱动机构为电动推杆，每一所述托架本体对应设有一电动推杆。

10.如权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，所述升降架相对的两侧分别设有配重装置，所述配重装置包括配重安装座、配重块、定滑轮以及钢丝绳；

所述配重安装座固定于所述Y向行走小车上，所述定滑轮安装于所述配重安装座上，所述钢丝绳一端与所述配重块固定连接，另一端绕过所述定滑轮与所述升降架固定连接。