[实用新型]一种桁架机械手

说明书

本实用新型提供一种桁架机械手，X向轨道沿X向延伸，安装于机架上，以使X向轨道悬空设置；X向行走小车可沿X向滑动安装于X向轨道上；X向驱动机构驱动X向行走小车沿X向滑动；Y向轨道沿Y向延伸，安装于X向行走小车上；Y向行走小车可沿Y向滑动安装于Y向轨道上；Y向驱动机构驱动Y向行走小车沿Y向滑动；升降架沿Z向延伸，可沿Z向滑动安装于Y向行走小车上；Z向驱动机构驱动升降架沿Z向滑动；回转吊架可绕Z向旋转安装于升降架上，回转吊架下端连接有托架，架用于托住工件；回转驱动机构驱动回转吊架绕Z向旋转。本实用新型提出的技术方案的有益效果是：可实现工件的X向、Y向运行、Z向升降、绕Z轴360°旋转的复合运动。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种桁架机械手。

背景技术

桁架机械手是一种建立在直角X、Y、Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，其控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)实现，通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成X、Y、Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。在一些项目中，需要利用桁架机械手将较重、较大的工件放到立体库上，工件的运行轨迹包括沿X向、Y向水平运行、沿Z向升降、绕Z向旋转。

实用新型内容

有鉴于此，为解决上述问题，本实用新型的实施例提供了一种桁架机械手。

本实用新型的实施例提供一种桁架机械手，包括：

机架，

X向轨道，沿X向延伸，安装于所述机架上，以使所述X向轨道悬空设置；

X向行走小车，可沿X向滑动安装于所述X向轨道上；

X向驱动机构，驱动所述X向行走小车沿X向滑动；

Y向轨道，沿Y向延伸，安装于所述X向行走小车上；

Y向行走小车，可沿Y向滑动安装于所述Y向轨道上；

Y向驱动机构，驱动所述Y向行走小车沿Y向滑动；

升降架，沿Z向延伸，可沿Z向滑动安装于所述Y向行走小车上；

Z向驱动机构，驱动所述升降架沿Z向滑动；

回转吊架，可绕Z向旋转安装于所述升降架上，所述回转吊架下端连接有托架，所述托架用于托住工件；以及，

回转驱动机构，驱动所述回转吊架绕Z向旋转。

进一步地，所述X向驱动机构包括X向驱动电机、X向齿轮以及X向齿条；

所述X向驱动电机固定于所述X向行走小车底部，所述X向驱动电机的第一驱动轴沿Y向延伸，所述X向齿条沿X向延伸，固定于所述X向轨道上，所述X向齿轮固定于所述第一驱动轴上，且与所述X形齿条相啮合，所述X向驱动电机驱动所述X向齿轮转动，从而带动所述X向行走小车沿X向滑动。

进一步地，所述Y向驱动机构包括Y向驱动电机、Y向齿轮以及Y向齿条；

所述Y向驱动电机固定于所述Y向行走小车底部，所述Y向驱动电机的第二驱动轴沿X向延伸，所述Y向齿条沿Y向延伸，固定于所述Y向轨道上，所述Y向齿轮固定于所述第二驱动轴上，且与所述Y形齿条相啮合，所述Y向驱动电机驱动所述Y向齿轮转动，从而带动所述Y向行走小车沿Y向滑动。

进一步地，所述Z向驱动机构包括Z向驱动电机、Z向齿轮、Z向齿条以及限位滑块；