[实用新型]一种线扫激光定位机器人

说明书

本实用新型一种线扫激光定位机器人，包括机械臂、滑轨、机械臂基座和线扫激光装置；所述机械臂固定设置在所述机械臂基座上，且具有可自由移动的机械臂末端，所述机械臂末端用于固定待测物体；所述滑轨设置在所述机械臂基座上，且与所述机械臂平行；所述线扫激光装置设置在所述滑轨上，并可沿所述滑轨移动，所述线扫激光装置的激光发生面朝向所述机械臂末端设置。本实用新型一种线扫激光定位机器人使用流程简单方便，易于操作。

技术领域

本实用新型涉及激光定位技术领域，特别涉及一种线扫激光定位机器人。

背景技术

激光可以用来测距定位，通过发射一个激光信号，根据收到从物体反射回的信号的时间差来导出距离，从而根据发射激光的角度来判断物体和发射器的角度，从而得出物体与发射器的相对位置。

目前市面上线扫激光的定位误差较大，定位误差较小的也依然达到±25mm，且由于线扫激光只能扫一个平面，导致线扫激光仪器在单独使用情况下扫描的仅为一个二维平面。目前市面上没有标准的线扫激光与机械臂的标定装置，很多激光标定利用场景里的反光棒，通过两个二维坐标系的同步观测进行标定，不仅无法做到三维坐标系的相互标定，且会因为反光棒较大的原因而使误差较大。

实用新型内容

为了克服现有技术中线扫激光在三维坐标系的定位误差较大的问题，本实用新型提供了一种线扫激光定位机器人。

本实用新型解决技术问题的方案是提供一种线扫激光定位机器人，包括机械臂、滑轨、机械臂基座和线扫激光装置；所述机械臂固定设置在所述机械臂基座上，且具有可自由移动的机械臂末端，所述机械臂末端用于固定待测物体；所述滑轨设置在所述机械臂基座上，且与所述机械臂平行；所述线扫激光装置设置在所述滑轨上，并可沿所述滑轨移动，所述线扫激光装置的激光发生面朝向所述机械臂末端设置。

优选地，在所述线扫激光定位机器人进行标定时，于所述机械臂末端固定设置一末端标定物；所述末端标定物包括圆形底面和一细针，所述细针固定连接于所述圆形底面的圆心，所述圆形底面固定设置在所述机械臂末端。

优选地，所述细针依次包括底部、中部和端部，所述底部靠近圆形底面，所述底部的直径大于所述中部的直径，所述中部的直径大于所述端部的直径。

优选地，所述端部的直径的上限值为3mm。

优选地，所述细针的总长度为50mm。

优选地，所述线扫激光装置的扫描平面与所述滑轨的滑动方向垂直。

优选地，所述滑轨长度为可延伸至激光扫描的平面。

优选地，所述线扫激光装置通过导线与所述机械臂连接。

与现有技术相比，本实用新型一种线扫激光定位机器人，线扫激光配合高精度滑轨，使线扫激光具有三维定位能力，从而匹配机械臂的三维坐标系，利用线扫激光可直接观测到机械臂末端点，直接建立起两个坐标系的联系从而避免了误差。同时，通过多次观测取平均值、最小均方差、九点标定法，使本实用标定误差控制在±5mm的范围，且使用流程简单方便，易于操作。

附图说明

图1是本实用新型一种线扫激光定位机器人的立体结构示意图；

图2是本实用新型一种线扫激光定位机器人的侧面结构示意图；

图3是本实用新型一种线扫激光定位机器人的俯视结构示意图；

图4是本实用新型一种线扫激光定位机器人的末端标定物的结构示意图；

图5是本实用新型一种线扫激光定位机器人的通讯框架图。

具体实施方式