[实用新型]一种多点位移动式深海取样钻机

说明书

本实用新型提供了一种多点位移动式深海取样钻机，包括视觉装置、多点位取样装置、行走车、液压装置及控制装置;视觉装置安装在行走车上，多点位取样装置安装在行走车的前端或后端；多点位取样装置包括液压马达a、安装座、钻杆、立杆、转接头、立柱、拧卸装置、转盘、钻头、液压马达b、底板、液压缸；所述的立杆、立柱固定安装在底板上，底板安装在行走车上；转盘套在立柱上，转盘的底部设有齿轮；所述的液压马达b固定安装在底板上，液压马达b的输出轴上设有主动齿轮，主动齿轮与齿轮啮合；所述的转盘上设有多个钻头孔。本实用新型能够实现取样钻机在海底自动避障和路径规划；且能够实现取样钻机在海底多个位置采集样品，提高有效样品率。

技术领域

本实用新型属于深海取样钻机技术领域，具体是涉及一种多点位移动式深海取样钻机。

背景技术

海洋蕴含着极为丰富的资源，包括了多金属结核、石油、天然气及粘土矿物等，这些资源具有极大的经济和科研探索价值。深海钻机是开展海洋资源勘探和海底工程地质勘察所必备的关键技术装备。

目前有非常多的单位在研究深海钻机，中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司研究的一种岩心取样钻机，该钻机能够实现自动化输送两种及以上尺寸的杆件和两种及以上不同直径尺寸的杆件的交替自动化抓取，整机自动化程度高。中南大学研究的一种深海岩芯钻探取样装置，该装置可以携带多根钻筒，提高了单次下海的采集样本数量，成倍提高了深海岩芯钻探取样装置的工作效率。广州海洋地质调查局提出的一种基于移动型深海取样钻机的深海取样方法，能够使深海取样钻机保持悬浮并根据图像的内容不断地调整水平方位至找到下钻点取样。但是上述所研发的钻机不能够实现取样钻机在海底自动避障和路径规划、多位置采集样品和高有效样品率。因此深海取样钻机从整体上有很大的改进空间，设计一种高自动化程度、高有效样品率的深海取样设备对海底资源勘探具有重要的意义。

发明内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种多点位移动式深海取样钻机，能够实现取样钻机在海底自动避障和路径规划；能够实现取样钻机在海底多个位置采集样品，提高有效样品率；更适应深海恶劣环境，提高系统的稳定性；能够实现海底底质不平的调节，提高了钻进效率。

本实用新型采用的技术方案是：一种多点位移动式深海取样钻机，包括视觉装置、多点位取样装置、行走车、液压装置;所述的视觉装置安装在行走车上，视觉装置包括光源、相机和镜头；所述的多点位取样装置安装在行走车的前端或后端；多点位取样装置包括液压马达a、安装座、钻杆、立杆、转接头、立柱、拧卸装置、转盘、钻头、液压马达b、底板、液压缸；所述的立杆、立柱固定安装在底板上，底板安装在行走车上；所述的转盘套在立柱上，转盘的底部设有齿轮；所述的液压马达b固定安装在底板上，液压马达b的输出轴上设有主动齿轮，主动齿轮与齿轮啮合；所述的转盘上设有多个钻头孔，每个钻头孔内插装有一个钻头，钻头的上部设有拧卸装置；所述的立杆上设有一竖直设置的滑槽，所述的安装座上设有滑块，滑块嵌装在滑槽内，滑块与液压缸的一端铰接，液压缸的另一端与底板铰接；所述的液压马达a安装在安装座上，液压马达a的输出轴连接钻杆，钻杆的下端设有转接头；所述的液压装置设有压力补偿器，液压装置与液压马达a、液压马达b及液压缸连接，视觉装置和液压装置分别与控制装置连接。

上述的多点位移动式深海取样钻机中，所述的行走车包括车架及底盘，所述的底盘包括履带架，履带架的两侧分别设有一组引导轮、托轮、支重轮、传动轮及一行走马达，传动轮与行走马达的输出轴连接；每组引导轮、托轮、支重轮、传动轮上包绕有一履带；所述的车架固定安装在履带架上；行走马达与液压装置连接，底板与履带架铰接。

上述的多点位移动式深海取样钻机中，所述的多点位取样装置还包括托盘，所述的托盘固定安装在立杆上，托盘的中心处设有钻杆孔，钻杆穿过钻杆孔。

上述的多点位移动式深海取样钻机中，所述的多点位取样装置还包括摆动液压缸，所述摆动液压缸一端与车架铰接，另一端与立柱的上端铰接。

上述的多点位移动式深海取样钻机中，所述的液压装置安装在车架后端凹槽内；车架后端设有配重块。