[实用新型]一种抓取治具、运输系统及生产线

说明书

本实用新型公开了一种抓取治具、运输系统及生产线，抓取治具包括若干个可放出和收回的挑臂，所述挑臂沿所述抓取治具的周向分布，所述挑臂收回时所述抓取治具插入被抓取物体的内部，所述挑臂放出时所述挑臂托举被抓取物体的周侧开口以实现所述抓取治具抓取物体。上述抓取治具改变了对被抓取物体如铁芯的抓取方式，改为由内向外放出挑臂以托举铁芯的轭部，进而实现抓取治具对铁芯的抓取，具有成本低、体积小和结构简单的特点；在抓取时不会挤压铁芯的侧面，铁芯产生的形变较小。

技术领域

本实用新型涉及电力设备技术领域，特别涉及一种抓取治具。还涉及一种运输系统。还涉及一种生产线。

背景技术

请参考图5和图6，非晶变压器立体卷铁芯由数千层非晶带材卷绕而成，在转运铁芯11时，抓手12抓取铁芯11，桁架机器人13连接抓手12以实现铁芯11的转运。

铁芯11的外形和重量大(最大约800kg)，传统的抓取方式是从铁芯11外部进行抓取，抓手12的结构复杂、体积庞大，增加了抓手12的成本和桁架机器人13的负载；抓手12从铁芯11外部进行抓取，对铁芯11的侧面存在挤压作用，致使整个铁芯11发生不同程度的形变，会直接影响铁芯11的性能。

因此，如何能够提供一种结构简化、成本降低、避免铁芯11因外部挤压形变量大影响性能的抓取治具是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种抓取治具，改变了对被抓取物体如铁芯的抓取方式，改为由内向外放出挑臂以托举铁芯的轭部，进而实现抓取治具对铁芯的抓取，具有成本低、体积小和结构简单的特点；在抓取时不会挤压铁芯的侧面，铁芯产生的形变较小。本实用新型的另一目的是提供一种包括上述抓取治具的运输系统。本实用新型的再一目的是提供一种包括上述运输系统的生产线。

为实现上述目的，本实用新型提供一种抓取治具，包括若干个可放出和收回的挑臂，所述挑臂沿所述抓取治具的周向分布，所述挑臂收回时所述抓取治具插入被抓取物体的内部，所述挑臂放出时所述挑臂托举被抓取物体的周侧开口以实现所述抓取治具抓取铁芯。

优选地，包括可插入铁芯的内部的架体，所述挑臂与所述架体转动连接以实现所述挑臂的放出和收回。

优选地，包括设于所述架体中的若干个导向光轴和沿所述导向光轴滑动装配的滑动座，所述滑动座通过挑臂连杆连接所述挑臂，所述滑动座上升时所述挑臂放出，所述滑动座下降时所述挑臂收回。

优选地，包括设于所述架体、连接所述滑动座以驱动所述滑动座上升或下降的驱动件。

优选地，所述驱动件包括电机单元和滑动装配有梯形螺母的梯形丝杠，所述电机单元驱动所述梯形丝杠旋转，所述梯形螺母固定于所述滑动座。

优选地，所述电机单元包括固定于所述架体的伺服电机、与所述伺服电机连接的减速机和第一端连接所述减速机的联轴器，所述联轴器的第二端连接所述梯形丝杠。

优选地，所述架体还设有用于保护所述伺服电机的护板。

优选地，所述架体设有与其他部件连接的连接法兰。

本实用新型还提供一种运输系统，包括桁架机器人和如上述任一项所述的抓取治具，所述抓取治具安装于所述桁架机器人。

本实用新型还提供一种生产线，包括如上述所述的运输系统。