[实用新型]一种可支撑的下肢助力外骨骼

说明书

一种可支撑的下肢助力外骨骼，属于助力机械装置技术领域。它包括腰部绑定带、大腿底板、小腿支撑板及脚板，所述腰部绑定带上连接有两条腰部连接带，所述腰部连接带的下端铰接有大腿连杆，所述大腿连杆通过轴销与大腿底板的上端相连接，所述大腿底板的下端与小腿支撑板的上端铰接连接，所述小腿支撑板的下端通过小腿连杆与脚板相连接。本实用新型外骨骼穿戴于人体大腿小腿后侧，带动大腿小腿运动时不会有错位，能更好地承受人体重力；且与人体接触的表面设置为弧形，更加贴合人体大腿小腿，使得穿戴者更加舒适；且支撑杆设置于大腿后侧，展开所需空间极小，因此能用于很多狭小空间；支撑杆下端设置有橡胶垫，上端有限位装置，使得其更加稳定。

技术领域

本实用新型属于助力机械装置技术领域，具体涉及一种可支撑的下肢助力外骨骼。

背景技术

很多腿脚不便的人不仅不能长时间站立，他们站立一段时间之后需要坐下休息，而且行走困难、不能走路过多。因此外骨骼装置就成为解决这些问题的一个有效方案。

现有的外骨骼装置一般穿戴于人体的两侧，为行走提供动力，带动大腿小腿运动，而无法为人体提供重力支撑，但是也有少数穿戴于大腿小腿后侧的，例如，专利201720999264.1“一种便携式下肢外骨骼机器人的坐立装置”通过设置在腰部侧面的关联机构连接支撑杆，行走时支撑杆收于背后，坐下时把背后的支撑杆旋转到下面实现支撑。但在某些狭小空间无法把支撑杆转动到下方。专利201611070001.9“一种下肢助力外骨骼机构系统”给出了一套穿戴在两侧的外骨骼，通过气液驱动外骨骼，带动关节运动。但是关节运动时与人的大腿小腿会有个错位，舒适感不能得到满足。专利CN201710706919.6“基于重力支撑的下肢助力外骨骼”是一套穿戴在人体下肢后部的外骨骼，外骨骼屈膝坐下全靠膝关节三角形机构支撑，坐下时穿戴者的重心会在支撑的后方，导致容易向后倒。专利CN201721139616.2“下肢外骨骼机器人及康复机器人”所述的外骨骼机器人，踝关节拥有两个自由度，即前后与左右转动。但是脚踝的运动不只有前后与左右转动，还包括内旋外旋的运动，因此两个转动无法满足脚踝的所有运动。专利CN201711174133.0“一种半被动轻量型下肢外骨骼”所述为一款穿戴于身体两侧的轻量型外骨骼，主动驱动髋关节，而膝关节与踝关节均为被动自由度，达到助力行走的目的。但是它不能满足不同尺寸身材的人使用，无法调节尺寸。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述问题，本实用新型的目的在于提供一种可支撑的下肢助力外骨骼，该外骨骼主要针对腿脚不便不能长时间站立的人而设计的，解决了使用者无法及时获得可坐下条件的问题。

本实用新型提供如下技术方案：一种可支撑的下肢助力外骨骼，其特征在于：包括腰部绑定带、大腿底板、小腿支撑板及脚板，所述腰部绑定带上连接有两条腰部连接带，所述腰部连接带的下端铰接有大腿连杆，所述大腿连杆通过轴销与大腿底板的上端相连接，所述大腿底板的下端与小腿支撑板的上端铰接连接，所述小腿支撑板的下端通过小腿连杆与脚板相连接。

所述的一种可支撑的下肢助力外骨骼，其特征在于所述大腿连杆的下端插入大腿底板的上部，所述大腿连杆的侧部开设有若干个便于轴销安装的限位孔，所述大腿底板上开设有与若干个限位孔相对应的通孔，所述大腿底板上与人体接触面呈弧形结构，贴合人体大腿曲线，所述大腿底板的中部设有弹性的大腿绑定带。

所述的一种可支撑的下肢助力外骨骼，其特征在于所述大腿底板背部的上端铰接有支撑杆，背部的中部设置有便于支撑杆旋转固定的卡口。

所述的一种可支撑的下肢助力外骨骼，其特征在于所述大腿底板与支撑杆铰接处设有限位结构，支撑杆的底部设有橡胶垫，以增强坐立姿态下外骨骼的稳定性。

所述的一种可支撑的下肢助力外骨骼，其特征在于所述小腿支撑板上与人体接触面呈弧形结构，贴合人体小腿曲线，所述小腿支撑板的中部设置有弹性的小腿绑定带。