[实用新型]一种应用于电厂AIS设备的超声波局部放电检测机器人

权利要求书

1.一种应用于电厂AIS设备的超声波局部放电检测机器人，包括机器人本体和后台监控模块，其特征是，还包括安装于机器人本体上的主控模块及分别与主控模块电性连接的探测模块、驱动模块、供电模块、通讯模块、导航避障模块和存储模块，所述后台监控模块与通讯模块电性连接，其中：

探测模块安装于机器人本体上表面，它包括旋转云台，所述旋转云台顶端设有安装板，所述安装板上设有可见光模组、热成像模组、局放模组和激光定位器，其中可见光模组、热成像模组和局放模组成上下方向的品字形排列，局放模组在上，并且激光定位器安装于可见光模组上；

所述局放模组利用微动电机进行调整，使得可见光模组与局放模组具有相同的探测范围；

所述局放模组上设有超声波局放传感器。

2.根据权利要求1所述的应用于电厂AIS设备的超声波局部放电检测机器人，其特征是，所述微动电机有两个，它们左右并排安装于安装板上，两个微动电机分别与主控模块电性连接；所述局放模组包括：在安装板上固定安装一块下面板，所述微动电机的输出端固设有水平螺杆，所述水平螺杆啮合连接纵向螺杆，所述纵向螺杆穿过下面板的一端后插入一块上面板的卡槽内；所述下面板另一端设有弹簧压片，所述弹簧压片压在上面板上。

3.根据权利要求2所述的应用于电厂AIS设备的超声波局部放电检测机器人，其特征是，所述下面板上设有限位槽，所述上面板设有与限位槽配套的限位连杆。

4.根据权利要求2所述的应用于电厂AIS设备的超声波局部放电检测机器人，其特征是，所述超声波局放传感器过共有五个，它们成W形排列，并且安装于上面板的前端。

5.根据权利要求1所述的应用于电厂AIS设备的超声波局部放电检测机器人，其特征是，所述导航避障模块包括激光雷达和避障传感器，所述激光雷达安装于旋转云台的前方，所述避障传感器安装于机器人本体的前后端和左右两侧。

6.根据权利要求5所述的应用于电厂AIS设备的超声波局部放电检测机器人，其特征是，所述避障传感器共十个，机器人本体前后端各两个，左右侧各三个。

7.根据权利要求1所述的应用于电厂AIS设备的超声波局部放电检测机器人，其特征是，所述热成像模组为一个采用氧化钒非制冷形探测器的热成像摄像头。

8.根据权利要求1所述的应用于电厂AIS设备的超声波局部放电检测机器人，其特征是，所述可见光模组为一个采用400万像素CMOS传感器的网络摄像头。

9.根据权利要求1所述的应用于电厂AIS设备的超声波局部放电检测机器人，其特征是，所述通讯模块包括通讯板和天线，所述天线安装于旋转云台的后方。

10.根据权利要求1所述的应用于电厂AIS设备的超声波局部放电检测机器人，其特征是，所述旋转云台具有俯仰和水平两个选择自由度，其中俯仰自由度为-10°～60°，水平自由度为±120°，预置位50000个。