[实用新型]一种应用于电厂AIS设备的超声波局部放电检测机器人

说明书

本实用新型涉及电厂升压站AIS设备的局部放电检测技术领域，特别公开了一种应用于电厂AIS设备的超声波局部放电检测机器人。它其特征是，还包括安装于机器人本体上的主控模块及分别与主控模块电性连接的探测模块、驱动模块、供电模块、通讯模块、导航避障模块和存储模块，所述后台监控模块与通讯模块电性连接。1、本实用新型消除了了传统巡检机器人无法进行AIS设备局部放电检测的缺陷，实现了局部放电检测可视化，实现了局放检测记录可追溯性。

技术领域

本实用新型涉及电厂升压站AIS设备的局部放电检测技术领域，特别涉及一种应用于电厂AIS设备的超声波局部放电检测机器人。

背景技术

升压站是电厂的重要组成部分之一，它的正常运行是保证电厂电能向外输出的基础。为了保证升压站及高压变压器设备的正常运行，管理部门需要随时掌握升压站内设备的运行状况。目前，多采用的方式是根据升压站实际需要安排人员进行昼夜值守，值守人员定时对升压站内设备进行巡检检查，从而掌握升压站内设备的运行状况。然而，采用人工进行巡检的方式，劳动强度大、工作效率低，对升压站巡检质量和发现设备缺陷能力严重依赖人员素质高低，并受到值守人员主观情绪影响。并且，在巡检中将采集的各种数据录入管理信息系统工作耗时、繁琐。再者，在升压站高电压以及恶劣气象条件下，人工巡检还可能会对巡检人员人身造成危害。

目前，在升压站局部放电检测方面没有自动化检测的设备，特别是在针对AIS设备的局部放电检测方面，仍然采用人工巡检的方式来实现，巡检时间较长，且存在定位不准确需要多次校核等问题，操作繁琐，工作量大。目前使用的巡检机器人仅可通过可见光、热成像等检测传感器实现对设备外观、温度等进行巡检，对局部放电的检测仅能在晴朗夜晚，通过观测发电电弧来实现，存在应用范围受限、放电部位定位受限、无法检测放电强度等问题，不能很好的检测AIS设备的绝缘缺陷。

发明内容

本实用新型为了弥补现有技术的缺陷，提供了一种实现自动化巡检的应用于电厂AIS设备的超声波局部放电检测机器人。

本实用新型是通过如下技术方案实现的：

一种应用于电厂AIS设备的超声波局部放电检测机器人，包括机器人本体和后台监控模块，其特征是，还包括安装于机器人本体上的主控模块及分别与主控模块电性连接的探测模块、驱动模块、供电模块、通讯模块、导航避障模块和存储模块，所述后台监控模块与通讯模块电性连接，其中：

探测模块安装于机器人本体上表面，它包括旋转云台，所述旋转云台顶端设有安装板，所述安装板上设有可见光模组、热成像模组、局放模组和激光定位器，其中可见光模组、热成像模组和局放模组成上下方向的品字形排列，局放模组在上，并且激光定位器安装于可见光模组上；

所述局放模组利用微动电机进行调整，使得可见光模组与局放模组具有相同的探测范围；

所述局放模组上设有超声波局放传感器。

所述微动电机有两个，它们左右并排安装于安装板上，两个微动电机分别与主控模块电性连接；所述局方模组包括：在安装板上固定安装一块下面板，所述微动电机的输出端固设有水平螺杆，所述水平螺杆啮合连接纵向螺杆，所述纵向螺杆穿过下面板的一端后插入一块上面板的卡槽内；所述下面板另一端设有弹簧压片，所述弹簧压片压在上面板上。

所述下面板上设有限位槽，所述上面板设有与限位槽配套的限位连杆。

所述超声波局放传感器过共有五个，它们成W形排列，并且安装于上面板的前端。

所述导航避障模块包括激光雷达和避障传感器，所述激光雷达安装于旋转云台的前方，所述避障传感器安装于机器人本体的前后端和左右两侧。

所述避障传感器共十个，机器人本体前后端各两个，左右侧各三个。

所述热成像模组为一个采用氧化钒非制冷形探测器的热成像摄像头。