[实用新型]一种抱夹式全向AGV搬运器

权利要求书

1.一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于，包括：四个独立驱动的行走机构(10)、夹臂机构和机架(20)，所述夹臂机构设置在机架(20)上且用于夹持汽车的四个轮胎并将汽车抬起，四个所述行走机构(10)均设置在机架(20)上且用于带动机架(20)沿机架(20)中心的圆周方向、沿机架(20)的横行或沿机架(20)的纵行移动；

所述行走机构(10)包括驱动装置(11)和麦克纳姆轮驱动轮(12)，所述麦克纳姆轮驱动轮(12)安装在驱动装置(11)上。

2.按照权利要求1所述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：四个所述行走机构(10)彼此沿机架(20)的中心对称设置在机架(20)上。

3.按照权利要求2所述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述抱夹式全向AGV搬运器还包括四个结构相同的从动轮组件(40)，四个所述从动轮组件(40)均设置在机架(20)的侧壁上且四个所述从动轮组件(40)位于四个行走机构(10)的内侧，四个所述从动轮组件(40)彼此沿机架(20)的中心对称设置在机架(20)上，所述从动轮组件(40)包括麦克纳姆轮从动轮(41)和从动轮固定座(42)，所述从动轮固定座(42)与机架(20)固定连接，所述麦克纳姆轮从动轮(41)可转动的安装在从动轮固定座(42)上。

4.按照权利要求1或3所述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述夹臂机构包括前轮夹臂组件(30)和后轮夹臂组件(50)，所述前轮夹臂组件(30)设置在机架(20)的前部用于夹持汽车的两个前轮，所述后轮夹臂组件(50)设置在机架(20)的后部用于夹持汽车的两个后轮；

所述前轮夹臂组件(30)包括直线驱动组件(31)、前滑板(32)、后滑板(33)、左侧前夹紧臂(34)、右侧前夹紧臂(35)、左侧后夹紧臂(36)、右侧后夹紧臂(37)、左侧滑槽(38)和右侧滑槽(39)，所述前滑板(32)和后滑板(33)均安装在机架(20)上且能够在直线驱动组件(31)的带动下沿机架(20)前后滑动，所述左侧滑槽(38)沿机架(20)的长度方向设置在机架(20)的左侧，所述右侧滑槽(39)沿机架(20)的长度方向设置在机架(20)的右侧，所述左侧前夹紧臂(34)的右端与前滑板(32)的左侧连接，所述左侧前夹紧臂(34)的右端设置在左侧滑槽(38)内且能够在前滑板(32)的带动下沿左侧滑槽(38)滑动，所述右侧前夹紧臂(35)的左端与前滑板(32)的右侧连接，所述右侧前夹紧臂(35)的左端设置在右侧滑槽(39)内且能够在前滑板(32)的带动下沿右侧滑槽(39)滑动，所述左侧后夹紧臂(36)的右端与后滑板(33)的左侧连接，所述左侧后夹紧臂(36)的右端设置在左侧滑槽(38)内且能够在后滑板(33)的带动下沿左侧滑槽(38)滑动，所述右侧后夹紧臂(37)的左端与后滑板(33)的右侧连接，所述右侧后夹紧臂(37)的左端设置在右侧滑槽(39)内且能够在后滑板(33)的带动下沿右侧滑槽(39)滑动。

5.按照权利要求4所述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述前轮夹臂组件(30)还包括左侧前导向块(310)、右侧前导向块(311)、左侧后导向块(312)和右侧后导向块(313)，所述左侧前导向块(310)设置在左侧滑槽(38)的前端且用于当前滑板(32)推动左侧前夹紧臂(34)位于左侧滑槽(38)前端时，在前滑板(32)向前的推力下使左侧前夹紧臂(34)沿左侧前夹紧臂(34)与左侧前导向块(310)前端的连接处旋转收起或在前滑板(32)向后的推力下使左侧前夹紧臂(34)沿左侧前夹紧臂(34)与左侧前导向块(310)前端的连接处旋转展开，所述右侧前导向块(311)设置在右侧滑槽(39)的前端，所述左侧后导向块(312)设置在左侧滑槽(38)的后端，所述右侧后导向块(313)设置在右侧滑槽(39)的后端，所述右侧前导向块(311)的结构、左侧后导向块(312)的结构和右侧后导向块(313)的结构均与左侧前导向块(310)的结构相同。