[实用新型]一种抱夹式全向AGV搬运器

说明书

本实用新型公开了一种抱夹式全向AGV搬运器，其包括：四个独立驱动的行走机构、夹臂机构和机架，夹臂机构设置在机架上且用于夹持汽车的四个轮胎并将汽车抬起，四个行走机构均设置在机架组件上且用于带动机架沿机架中心的圆周方向、沿机架的横行或沿机架的纵行移动；行走机构包括驱动装置和麦克纳姆轮驱动轮，麦克纳姆轮驱动轮安装在驱动装置上。本实用新型采用四轮独立驱动且驱动轮采用麦克纳姆轮，通过控制四个驱动轮的转向机转速可实现搬运器横行移动、纵行移动及原地转动。

技术领域

本实用新型属于机械式停车设备技术领域，具体涉及一种抱夹式全向 AGV搬运器。

背景技术

现有的机械式停车设备，车辆搬运大多采用搬运器、回转机构和搬运台车组合的方式，搬运器只能纵向运行，搬运台车只能横向运行，回转机构实现旋转车辆掉头，机械系统复杂，成本高，占用空间大设备利用率低，设备利用率低，因而需要一种结构简单，成本低，节省空间，功能齐全高效节能的搬运器。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供了一种抱夹式全向AGV搬运器。该搬运器采用四轮独立驱动且驱动轮采用麦克纳姆轮，通过控制四个驱动轮的转向机转速可实现搬运器横行移动、纵行移动及原地转动。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种抱夹式全向AGV 搬运器，其特征在于，包括：四个独立驱动的行走机构、夹臂机构和机架，所述夹臂机构设置在机架上且用于夹持汽车的四个轮胎并将汽车抬起，四个所述行走机构均设置在机架上且用于带动机架沿机架中心的圆周方向、沿机架的横行或沿机架的纵行移动；

所述行走机构包括驱动装置和麦克纳姆轮驱动轮，所述麦克纳姆轮驱动轮安装在驱动装置上。

上述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：四个所述行走机构彼此沿机架的中心对称设置在机架上。

上述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述抱夹式全向AGV 搬运器还包括四个结构相同的从动轮组件，四个所述从动轮组件均设置在机架的侧壁上且四个所述从动轮组件位于四个行走机构的内侧，四个所述从动轮组件彼此沿机架的中心对称设置在机架上，所述从动轮组件包括麦克纳姆轮从动轮和从动轮固定座，所述从动轮固定座与机架固定连接，所述麦克纳姆轮从动轮可转动的安装在从动轮固定座上。

上述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述夹臂机构包括前轮夹臂组件和后轮夹臂组件，所述前轮夹臂组件设置在机架的前部用于夹持汽车的两个前轮，所述后轮夹臂组件设置在机架的后部用于夹持汽车的两个后轮；

所述前轮夹臂组件包括直线驱动组件、前滑板、后滑板、左侧前夹紧臂、右侧前夹紧臂、左侧后夹紧臂、右侧后夹紧臂、左侧滑槽和右侧滑槽，所述前滑板和后滑板均安装在机架上且能够在直线驱动组件的带动下沿机架前后滑动，所述左侧滑槽沿机架的长度方向设置在机架的左侧，所述右侧滑槽沿机架的长度方向设置在机架的右侧，所述左侧前夹紧臂的右端与前滑板的左侧连接，所述左侧前夹紧臂的右端设置在左侧滑槽内且能够在前滑板的带动下沿左侧滑槽滑动，所述右侧前夹紧臂的左端与前滑板的右侧连接，所述右侧前夹紧臂的左端设置在右侧滑槽内且能够在前滑板的带动下沿右侧滑槽滑动，所述左侧后夹紧臂的右端与后滑板的左侧连接，所述左侧后夹紧臂的右端设置在左侧滑槽内且能够在后滑板的带动下沿左侧滑槽滑动，所述右侧后夹紧臂的左端与后滑板的右侧连接，所述右侧后夹紧臂的左端设置在右侧滑槽内且能够在后滑板的带动下沿右侧滑槽滑动。