[实用新型]一种用于激光除漆的全自动机械臂装置

权利要求书

1.一种用于激光除漆的全自动机械臂装置，其特征在于，包括：

一机械臂(6)，其上具有控制器；

一激光输出装置(1)，其一端设置激光发射头，其另一端连接至机械臂(6)上；

一防护罩(7)，为空心壳体，其间隔设置在所述激光输出装置(1)发射激光的一侧，所述防护罩(7)上、靠近激光输出装置(1)的侧面开有激光通过孔，靠近待除漆工作面的侧面设为敞口；所述激光穿过孔和敞口连通形成激光通过的路径，用于使得激光依次经过激光穿过孔和敞口到达待除漆工作面；

至少一个激光测距仪(2)，设置在所述防护罩(7)的敞口端外壁面外侧；

所述激光测距仪(2)，用于测量其到待除漆工作面的实际距离，并将所述实际距离反馈至所述机械臂(6)的控制器中；所述控制器，用于接收所述实际距离，并将所述实际距离与其内预设的目标距离进行对比，并在实际距离与目标距离出现偏差时对机械臂的位置进行调整。

2.如权利要求1所述的一种用于激光除漆的全自动机械臂装置，其特征在于，还包括：

一喷气管道(4)，其具有气体出口端，所述气体出口端位于所述激光输出装置(1)与所述防护罩(7)之间的间隔处；用于向所述间隔处吹气除尘。

3.如权利要求1或2所述的一种用于激光除漆的全自动机械臂装置，其特征在于，还包括：

一除烟管道(5)，其连通设置在所述防护罩(7)的侧面上，用于抽取所述防护罩(7)内的烟。

4.如权利要求3所述的一种用于激光除漆的全自动机械臂装置，其特征在于，还包括：

一遮光板(8)，其为空心罩结构，罩设在所述激光输出装置(1)和防护罩(7)之上，用于对激光输出装置(1)发射激光的路径上方进行遮挡。

5.如权利要求1或2所述的一种用于激光除漆的全自动机械臂装置，其特征在于，所述防护罩(7)为矩形壳体，所述激光测距仪(2)为四个，四个所述激光测距仪(2)均匀设置在所述防护罩(7)的四个侧面上；

四个所述激光测距仪(2)，用于测量其到待除漆工作面的实际距离，并计算出同一轴上两激光测距仪距离之间的欧拉角，再反馈至所述控制器，以对机械臂的姿态进行调整。