[实用新型]一种用于激光除漆的全自动机械臂装置

说明书

本实用新型公开了一种用于激光除漆的全自动机械臂装置，包括：一机械臂，其上具有控制器；一激光输出装置，其一端设置激光发射头，其另一端连接至机械臂上；一防护罩，为空心壳体，其间隔设置在激光输出装置发射激光的一侧，防护罩上、靠近激光输出装置的侧面开有激光通过孔，靠近待除漆工作面的侧面设为敞口；激光穿过孔和敞口连通形成激光通过的路径，用于使得激光依次经过激光穿过孔和敞口到达待除漆工作面；至少一个激光测距仪，设置在防护罩的敞口端外壁面外侧。解决了现有激光清洗装置不能自动调节激光与待除漆工作面的距离，影响清洗效果的问题。

技术领域

本实用新型属于机械臂姿态控制技术领域，具体涉及一种用于激光除漆的全自动机械臂装置。

背景技术

船舶、飞机、坦克等设备每隔一段时间需要维修保养，当设备表面漆层脱落，需要将原来的油漆层去除，以便喷涂新油漆。传统的除漆方法有喷砂除漆、高压水除漆、化学清洗、机械清洗以及超声波清洗等方式。喷砂除漆工作时会产生粉尘污染同时废料会污染环境，沙砾与设备高速的碰撞会对设备造成损害；高压水除漆方法在除漆后会产生锈斑，影响新油漆喷涂效果；化学清洗的方法因为利用许多化学试剂，很容易会招致环境污染，而且往往清洁度有限，还会引入额外杂质；机械清洗一般清洁度都较低，而且很容易损伤工件本身；而超声波清洗由于原理限制，在对亚微米级污粒的清洗领域无能为力，同时清洗槽的尺寸也制约了该技术在大尺寸复杂结构零件方面的应用，另外工件的后续干燥过程中还可能会造成二次污染。

市场上现有的激光清洗装置，在控制激光在待加工设备表面移动时，不能自动调节激光与待除漆工作面的距离，导致在凹凸不平表面上激光焦距改变，影响清洗效果；大功率除漆时，产生大量粉尘烟雾，未进行烟雾消除；而且激光束与待除漆工作面产生的火星溅射，会对激光器、平面保护镜造成损害，未采取防护措施。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于激光除漆的全自动机械臂装置，以解决现有激光清洗装置不能自动调节激光与待除漆工作面的距离，影响清洗效果的问题。

本实用新型采用以下技术方案：一种用于激光除漆的全自动机械臂装置，包括：

一机械臂，其上具有控制器；

一激光输出装置，其一端设置激光发射头，其另一端连接至机械臂上；

一防护罩，为空心壳体，其间隔设置在激光输出装置发射激光的一侧，防护罩上、靠近激光输出装置的侧面开有激光通过孔，靠近待除漆工作面的侧面设为敞口；激光穿过孔和敞口连通形成激光通过的路径，用于使得激光依次经过激光穿过孔和敞口到达待除漆工作面；

至少一个激光测距仪，设置在防护罩的敞口端外壁面外侧；

激光测距仪，用于测量其到待除漆工作面的实际距离，并将实际距离反馈至机械臂的控制器中；控制器，用于接收实际距离，并将实际距离与其内预设的目标距离进行对比，并在实际距离与目标距离出现偏差时对机械臂的位置进行调整。

进一步的，还包括：

一喷气管道，其具有气体出口端，气体出口端位于激光输出装置与防护罩之间的间隔处；用于向间隔处吹气除尘。

进一步的，还包括：

一除烟管道，其连通设置在防护罩的侧面上，用于抽取防护罩内的烟。

进一步的，还包括：

一遮光板，其为空心罩结构，罩设在激光输出装置和防护罩之上，用于对激光输出装置发射激光的路径上方进行遮挡。

进一步的，防护罩为矩形壳体，激光测距仪为四个，四个激光测距仪均匀设置在防护罩7的四个侧面上；

四个激光测距仪，用于测量其到待除漆工作面的实际距离，并计算出同一轴上两激光测距仪距离之间的欧拉角，再反馈至控制器，以对机械臂的姿态进行调整。