[实用新型]取放料机构和自动加注机

权利要求书

1.一种取放料机构，其特征在于，包括：用于拾取或放置产品的取放料组件、固定基板、设置于所述固定基板上并与所述取放料组件连接的位置调整结构，其中，所述位置调整结构包括设置在所述固定基板和所述取放料组件之间并为所述取放料组件相对于固定基板提供平移和转动自由度的多自由度连接组件和通过所述多自由度连接组件驱动所述取放料组件平移或者转动的至少一组位置调整驱动。

2.根据权利要求1所述的取放料机构，其特征在于，所述多自由度连接组件包括：至少一组双自由度连接组件，其中的双自由度分别为与取放料机构送料方向垂直的平移自由度和以垂向轴线为中心旋转的旋转自由度。

3.根据权利要求2所述的取放料机构，其特征在于，所述多自由度连接组件包括：至少一组三自由度连接组件，其中的三自由度分别为与取放机构送料方向平行或垂直的平移自由度和以垂向轴线为中心旋转的旋转自由度。

4.根据权利要求2或3所述的取放料机构，其特征在于，每组所述多自由度连接组件均包括设置于所述固定基板上的第一直线模组和/或与取放料组件连接的第二直线模组以及连接在固定基板与取放料组件之间的旋转轴，其中，所述第一直线模组与第二直线模组同时设置时，两者设置方向相互垂直。

5.根据权利要求1所述的取放料机构，其特征在于，所述位置调整驱动包括：分别设置于固定基板上的第一伺服驱动和第二伺服驱动，所述第一伺服驱动和第二伺服驱动的设置方向相同或相反且均与所述取放料机构送料方向垂直。

6.根据权利要求1所述的取放料机构，其特征在于，所述位置调整结构通过位置调整基板与所述取放料组件连接。

7.根据权利要求6所述的取放料机构，其特征在于，所述取放料机构还包括用于控制所述取放料组件升降的升降组件，所述升降组件设置于所述位置调整基板与所述取放料组件之间。

8.根据权利要求1或7所述的取放料机构，其特征在于，还包括与所述固定基板连接并带动所述取放料组件在取料工位与放料工位之间移动送料的伸缩机构。

9.一种自动加注机，其特征在于，包括权利要求1～8任意一项所述的取放料机构和设置在取放料机构的取料工位处的自动理料机构。

10.根据权利要求9所述的自动加注机，其特征在于，所述自动理料机构包括：机架、安装在所述机架上的振动理料组件和为所述振动理料组件供料的循环输送组件。

11.根据权利要求10所述的自动加注机，其特征在于，所述振动理料组件包括：理料盘、设置在所述理料盘底部以控制理料盘振动的振动驱动和控制所述理料盘倾斜或者水平的伸缩驱动。

12.根据权利要求10所述的自动加注机，其特征在于，所述循环输送组件包括：位于所述振动理料组件的一端上方的储料仓、位于所述振动理料组件的另一端的下方的收料仓、连接在所述储料仓与所述收料仓之间的循环输送管道以及用于将所述收料仓中的物料驱动至所述储料仓的输送风机。