[实用新型]取放料机构和自动加注机

说明书

本实用新型公开了一种取放料机构和自动加注机，该取放料机构包括用于拾取或放置产品的取放料组件、固定基板、设置于所述固定基板上并与取放料组件连接的位置调整结构，所述位置调整结构包括设置在所述固定基板和所述取放料组件之间并为所述取放料组件相对于固定基板提供平移和转动自由度的多自由度连接组件和通过所述多自由度连接组件驱动所述取放料组件平移或者转动的至少一组位置调整驱动。本实用新型在原有取放料组件的基础上增加位置调整机构，使得所述取放料组件可以沿垂直于送料方向平移和沿垂向轴线旋转，进而使取放料组件可以根据硫化模具的实际安装位置进行相应的调整，使半成品物料可以与硫化模具中相应的产品型腔能够一一对应。

技术领域

本实用新型涉及自动上料领域，特别涉及一种取放料机构和自动加注机。

背景技术

使用普通胶塞时，由于胶塞与敏感药物直接接触，可能会因为胶塞与药物的相互作用而导致相容性问题的发生。而覆膜胶塞通过在胶塞表面增加具有阻隔性的塑料薄膜，屏蔽了胶塞与药物的接触，提高了药品的安全性，故目前普遍采用覆膜胶塞包装药品。覆膜胶塞的生产过程为，一次硫化生产出半成品即带有未覆膜胶塞的整版胶片，半成品胶片经过冲切成独立的个体后，再将成百上千个半成品的未覆膜胶塞放入到模具中进行二次硫化，再经过二次冲切，得到最终成品即附膜胶塞。

二次硫化时，硫化模具少则需要放入几百个半成品，多则需要上千个。当前的生产过程中，大都需要依靠人工将成百上千个半成品逐个装入到相应的工装定位槽中。再利用取放料机构将工装定位槽中的半成品移送到硫化模具中。

在实际生产过程中，由于不同硫化模具之间的差异性，以及不同工人对模具安装的习惯不同，模具位置可能在每次更换模具后发生变化，而为了每次都能稳定有效的将半成品精确放入模具相应孔槽之中，对放入半成品橡胶附膜塞的位置误差要求较高。当模具安装位置和模具本身尺寸差异性较大时，可能导致吸盘吸取的半成品橡胶附膜塞不能正确放入模具中，影响二次硫化时产品的良率，导致现有的取放料机构经常需要工作人员在高温的模具上进行放料操作，极易对人员安全造成影响。

实用新型内容

本实用新型提供一种取放料机构和自动加注机，以解决现有技术中存在的上述技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种取放料机构，包括：用于拾取或放置产品的取放料组件、固定基板、设置于所述固定基板上并与所述取放料组件连接的位置调整结构，其中，所述位置调整结构包括设置在所述固定基板和所述取放料组件之间并为所述取放料组件相对于固定基板提供平移和转动自由度的多自由度连接组件和通过所述多自由度连接组件驱动所述取放料组件平移或者转动的至少一组位置调整驱动。

作为优选，所述多自由度连接组件包括：至少一组双自由度连接组件，其中的双自由度分别为与取放料机构送料方向垂直的平移自由度和以垂向轴线为中心旋转的旋转自由度。

作为优选，所述多自由度连接组件包括：至少一组三自由度连接组件，其中的三自由度分别为与取放机构送料方向平行或垂直的平移自由度和以垂向轴线为中心旋转的旋转自由度。

作为优选，每组所述多自由度连接组件均包括设置于所述固定基板上的第一直线模组和/或与取放料组件连接的第二直线模组以及连接在固定基板与取放料组件之间的旋转轴，其中，所述第一直线模组与第二直线模组同时设置时，两者设置方向相互垂直。

作为优选，所述位置调整驱动包括：分别设置于固定基板上的第一伺服驱动和第二伺服驱动，所述第一伺服驱动和第二伺服驱动的设置方向相同或相反且均与所述取放料机构送料方向垂直。

作为优选，所述位置调整结构通过位置调整基板与所述取放料组件连接。

作为优选，所述取放料机构还包括用于控制所述取放料组件升降的升降组件，所述升降组件设置于所述位置调整基板与所述取放料组件之间。

作为优选，还包括与所述固定基板连接并带动所述取放料组件在取料工位与放料工位之间移动送料的伸缩机构。