[实用新型]一种水下维度数据巡检机器人

说明书

本实用新型公开了一种水下维度数据巡检机器人，机器人包括机体，机体上设置有固定推进器、矢量推进器，机体的尾端设置有尾翼；机体的头部下方通过相机稳定云台设置有全景相机；机体的内部设置有飞控系统、接收机、电池固定平衡重，机体内部设置有与中心控制板相连接的探伤模块、图传模块，飞控系统通过电调分别与固定推进器、矢量推进器连接，通过飞控系统给固定推进器、矢量推进器以及探伤模块、相机稳定云台传递信号，实现机器人的运行；本实用新型的水下维度数据巡检机器人体积较小，具有更广的水下活动范围，灵活性强，续航时间长，用相对较低的成本实现了小体积下各种功能的整合，市场潜力巨大。

技术领域

本实用新型涉及一种巡检装置，尤其涉及一种水下维度数据巡检机器人。

背景技术

我国海岸线长，港口建设正处于高速发展期，水下工作机会较多，但水下工作的危险性较高，特别是在深海领域。随着水下探测机器人技术的不断发展，功能的不断完善，其替代人类下水作业可行性越来越高，市场需求将不断增大，未来发展前景广阔。水下机器人已成为水利工程智能检测方面最具潜力的水下探测工具,具备较大的发展空间,对于水利工程除险加固和大坝日常安全管理等均具备十分重要的应用价值。但由于水下机器人运行的环境复杂，目前市场上现有的水下机器人具有体积较大且活动范围较小、灵活性差、功能单一且制作和维修费用高昂等缺陷，水下机器人探测的效率、安全需求、成本等仍然有很大的改进空间。

实用新型内容

为了解决上述技术所存在的不足之处，本实用新型提供了一种水下维度数据巡检机器人。

为了解决以上技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种水下维度数据巡检机器人，包括机体，机体上设置有固定推进器、矢量推进器，矢量推进器通过环形固定薄片固定于机体的头部，固定推进器固定设置于机体的尾部；机体的尾端设置有尾翼；

机体的头部下方通过相机稳定云台设置有全景相机；机体的头端设置有疝气灯；

机体的内部设置有飞控系统、接收机、电池固定平衡重，接收机用于给飞控系统提供信号，电池固定平衡重用来平衡机体重量，也是机器人的电源供给中心；飞控系统连接有中心控制板，全景相机、疝气灯均与中心控制板相连接，飞控系统通过中心控制板实现控制疝气灯的开关；机体内部设置有与中心控制板相连接的探伤模块、图传模块，探伤模块、全景相机分别连接在中心控制板的不同接口处，探伤模块与全景相机将搜集到的信息通过中心控制板经图传模块传递发送到人工端的接收屏幕；飞控系统通过电调分别与固定推进器、矢量推进器连接，通过飞控系统给固定推进器、矢量推进器以及探伤模块、相机稳定云台传递信号，实现机器人的运行。

进一步地、固定推进器为四个，四个固定推进器环绕机体设置并分别用螺丝固定于机体上，四个固定推进器分别由不同的电调控制，可进行分开控制；机体尾部的四个固定推进器通过四根电调的调节与控制，进行前后左右四个方向的行进与后退，固定推进器差速操作实现机体进行转向。

进一步地、矢量推进器为两个，两个矢量推进器分别通过垫片固定在环形固定薄片上，通过环形固定薄片将矢量推进器固定于机体的头部，通过矢量推进器的上下转动实现机体的抬升与下潜，并且可以辅助机体快速前行。

进一步地、机体的内侧前部设置有矢量推进器舵机，矢量推进器舵机与飞控系统相连接，矢量推进器舵机通过连接轴操纵矢量推进器进行上下摆动。

进一步地、尾翼连接有尾翼舵机；尾翼为四个，四个尾翼舵机均与飞控系统相连接，四个尾翼舵机用于分别控制四个尾翼，实现对机体行进方向的微小调整。

进一步地、飞控系统连接有舵机转向稳定系统，舵机转向稳定系统分别与矢量推进器舵机、尾翼舵机相连接，飞控系统通过舵机转向稳定系统来控制尾翼及机体的运动。

进一步地、机体上设置有光感模块、声呐模块，光感模块、声呐模块均与中心控制板相连接。

进一步地、机体外侧设置有吸水泵；机体外置有与接收机对应设置的遥控器。