[实用新型]一种带有钣金夹持吸盘的机械手

权利要求书

1.一种带有钣金夹持吸盘的机械手，包括底座（1）和十字型吸架（2），在底座（1）上设置有驱动十字型吸架（2）实现Y轴方向移动的Y轴驱动机构（3）和Z轴驱动机构（4），其特征在于：所述十字型吸架（2）包括中心盘（5）以及从中心盘（5）外壁向外延伸的四块横板（43），在十字型吸架（2）上设置有一个以上与中心盘（5）同心不同直径的限位单元（6），每一个限位单元（6）由四个分别设置在四块横板（43）上的定位孔（7）组成，在其中一个限位单元（6）上拆卸式连接有吸盘组件（8），所述吸盘组件（8）包括四个分别能够插接在定位孔（7）上的吸盘件（9），所述吸盘件（9）包括一根调节螺杆（10），在调节螺杆（10）的上端套设有外螺纹套（11），在套螺纹套上螺纹连接有位于定位孔（7）上方的锁紧螺母（12），在调节螺杆（10）的下端插接有吸盘座（13），在吸盘座（13）的底部设置有强磁吸盘（14），在调节螺杆（10）的下方侧边设置有第一通孔（15），在吸盘座（13）上设置有与第一通孔（15）贯通的第二通孔（16），在第一通孔（15）和第二通孔（16）内插接有定位销（17）。

2.根据权利要求1所述的一种带有钣金夹持吸盘的机械手，其特征在于：所述的Y轴驱动机构（3）包括Y轴固定座（18）以及设置在Y轴固定座（18）上的垂直丝杆（19），在垂直丝杆（19）上滑动连接有丝杆座（20），在Y轴固定座（18）的侧边设置有驱动垂直丝杆（19）旋转来带动丝杆座（20）上下移动的第一电机（21），所述第一电机（21）的输出连接有第一皮带轮（22），在丝杆的侧边设置有与第一皮带轮（22）通过第三皮带（44）配合的第二皮带轮（23），所述Z轴驱动机构（4）位于丝杆座（20）上。

3.根据权利要求2所述的一种带有钣金夹持吸盘的机械手，其特征在于：所述的Z轴驱动机构（4）包括Z轴支架（24），在Z轴支架（24）的前后两端设置有沿Z轴支架（24）长度方向延伸的第一导轨（25），在两个第一导轨（25）之间滑动连接有第一滑块（26），在第一滑块（26）上设置有与Z轴支架（24）平行的第一支架（27），所述十字型吸架（2）位于第一支架（27）右侧的下方，在Z轴支架（24）的左侧的上方设置有第二电机（28），在第二电机（28）的输出连接有第三皮带轮（29），在Z轴支架（24）的左侧转动连接有部分伸出Z轴支架（24）的第一转轴（30），在第一转轴（30）上套有第四皮带轮（31），伸出Z轴支架（24）的第一转轴（30）上设置有与第三皮带轮（29）配合的第五皮带轮（32），第三皮带轮（29）与第五皮带轮（32）之间通过第一皮带（34）连接，在Z轴支架（24）的右端转动连接有与第四皮带轮（31）配合的第六皮带轮（35），第六皮带轮（35）与第四皮带轮（31）之间通过第二皮带（33）连接，所述第一滑块（26）中心设置有与第二皮带（33）固定连接的延伸板（36）。

4.根据权利要求3所述的一种带有钣金夹持吸盘的机械手，其特征在于：在丝杆座（20）上设置有旋转轴（37），所述旋转轴（37）上端部分伸出底座（1）后与Z轴支架（24）连接，在丝杆座（20）的下方设置有驱动旋转轴（37）旋转的第三电机（38）。

5.根据权利要求4所述的一种带有钣金夹持吸盘的机械手，其特征在于：所述十字型吸架（2）上方通过连接轴（39）转动连接在第一支架（27）上，在连接轴（39）外套有第七皮带轮（40），在第一支架（27）的左侧上方设置有输出轴穿入第一支架（27）的第四电机（41），所述第四电机（41）输出连接有与第七皮带轮（40）通过皮带配合的第八皮带轮（42）。