[实用新型]一种KR360机器人夹具

说明书

本实用新型提供一种KR360机器人夹具，包括护罩，所述护罩底部两侧设有第一滑轨，且第一滑轨两端分别连接有连接头，所述连接头底部连接夹持臂，且夹持臂顶端连接有第一固定螺栓，所述护罩两侧安装有夹具，且夹具包括扎针和推动件，所述推动件顶部连接块，且连接块内部设有扎针，且扎针一端设有限位板，所述扎针另一端固定连接阻尼轮，所述夹持臂内侧设有第二滑轨，且第二滑轨上连接有移动块，所述移动块一端连接有第二固定螺栓，且第二固定螺栓连有固定板，所述固定板一端连接有夹具。本实用新型的护罩两侧加装扎针，以达到增大抓取范围，增加抓取力的目的，保证纸板抓取效果，提高纸板顺利回收率。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种KR360机器人夹具。

背景技术

机器人解包系统是制丝生产线的第一道工序，通过机器人将烟包内外箱取走，并将烟叶顺利输送至切片回潮工序，是保证制丝线生产的重要一环。目前，烟箱内部纸板有两种，大纸板与小纸板。现有的纸板抓取装置面对大纸板时，三组扎针的抓取力并不足以带起大纸板，导致大纸板有时无法顺利回收；面对小纸板时，由于小纸板的位置不确定，造成三组扎针无法充分利用，导致小纸板有时无法顺利回收。

现在，纸板无法顺利回收导致存在杂物隐患，落到轨道上的纸板还会导致穿梭车编码器运行受损。所以，进行机器人夹具抓取纸板装置改造升级十分有必要。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种KR360机器人夹具，解决了现有的纸板抓取装置面对大纸板时，三组扎针的抓取力并不足以带起大纸板，导致大纸板有时无法顺利回收；面对小纸板时，由于小纸板的位置不确定，造成三组扎针无法充分利用，导致小纸板有时无法顺利回收的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种KR360机器人夹具，包括护罩，所述护罩底部两侧设有第一滑轨，且第一滑轨两端分别连接有连接头，所述连接头底部连接夹持臂，且夹持臂顶端连接有第一固定螺栓，所述护罩两侧安装有夹具，且夹具包括扎针和推动件，所述推动件顶部连接块，且连接块内部设有扎针，且扎针一端设有限位板，所述扎针另一端固定连接阻尼轮，所述夹持臂内侧设有第二滑轨，且第二滑轨上连接有移动块，所述移动块一端连接有第二固定螺栓，且第二固定螺栓连有固定板，所述固定板一端连接有夹具，所述夹持臂底端一侧分别设有两个连接座，且连接座上设有辅助轮，所述夹持臂外侧连接有推动气缸。

所述夹持臂与连接头通过第一固定螺栓进行固定连接，且连接头顶端与第一滑轨相匹配连接。

所述夹具包括推动件、连接块、限位板、扎针和阻尼轮组合而成。

所述扎针通过推动件在连接块内部进行左右移动。

所述夹具一侧固定连有固定板，且固定板上设有第二固定螺栓匹配连接的螺孔。

所述夹具通过第二固定螺栓与移动块进行固定连接。

所述夹具的数量为五个，且每个夹具的结构相同。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：本实用新型在原有结构基础上进行改造优化，结构简单、易实施、成本低。通过分析纸板无法顺利取走的原因，在护罩两侧加装扎针，以达到增大抓取范围，增加抓取力的目的，保证纸板抓取效果，提高纸板顺利回收率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的部分结构示意图；

图3为本实用新型的夹具部分结构示意图。

图中：1—护罩；2—第一滑轨；3—连接头；4—夹持臂；5—第一固定螺栓；6—夹具；7—推动件；8—连接块；9—限位板；10—阻尼轮；11—第二滑轨；12—移动块；13—第二固定螺栓；14—固定板；15—连接座；16—辅助轮；17—推动气缸；18—扎针。