[实用新型]一种用于自动装配链节的子链条转移桁架机器人

权利要求书

1.一种用于自动装配链节的子链条转移桁架机器人，其特征在于，包括桁架、设置在桁架上的可沿着桁架的长度方向滑动的横移机构、设置在横移机构上的升降机构、以及固定在升降机构底部的机械抓手，所述机械抓手包括抓手手臂、安装在抓手手臂顶面上的分气块、安装在抓手手臂底面上的若干个夹持气缸，每个夹持气缸的上均安装有夹持手指，所述夹持气缸通过气管与分气块的出气口相连。

2.根据权利要求1所述的用于自动装配链节的子链条转移桁架机器人，其特征在于，所述横移机构包括固定在桁架侧端面上的导轨和横移齿条、通过滑块活动设置在导轨上的转移板、以及固定在转移板上的横移电机，所述横移电机的输出轴上安装有与横移齿条相啮合的横移齿轮。

3.根据权利要求2所述的用于自动装配链节的子链条转移桁架机器人，其特征在于，升降机构包括升降手臂、固定在升降手臂上的升降齿条、以及固定在转移板上的升降电机，所述升降电机的输出轴上安装有与升降齿条相啮合的升降齿轮。

4.根据权利要求3所述的用于自动装配链节的子链条转移桁架机器人，其特征在于，横移电机和升降电机上均安装有减速机。

5.根据权利要求3所述的用于自动装配链节的子链条转移桁架机器人，其特征在于，横移齿条和升降齿条均为斜齿条，横移齿轮和升降齿轮均为斜齿轮。

6.根据权利要求1所述的用于自动装配链节的子链条转移桁架机器人，其特征在于，所述夹持手指由两个安装在夹持气缸活塞杆上的夹板组成。

7.根据权利要求6所述的用于自动装配链节的子链条转移桁架机器人，其特征在于，所述夹板内侧安装有保护垫片。

8.根据权利要求1所述的用于自动装配链节的子链条转移桁架机器人，其特征在于，所述机械抓手上还设置有物料检测传感器和防撞检测传感器，物料检测传感器和防撞检测传感器均固定在夹持气缸上。