[实用新型]一种用于自动装配链节的子链条转移桁架机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于自动装配链节的子链条转移桁架机器人，包括桁架、设置在桁架上的可沿着桁架的长度方向滑动的横移机构、设置在横移机构上的升降机构、以及固定在升降机构底部的机械抓手，所述机械抓手包括抓手手臂、安装在抓手手臂顶面上的分气块、安装在抓手手臂底面上的若干个夹持气缸，每个夹持气缸的上均安装有夹持手指，夹持气缸通过气管与分气块的出气口相连。本实用新型可使子链条在转移等待位和拉伸误差检测位之间发生转移时，第一节链节的首孔和最后一节链节的尾孔与拉伸误差检测机构上相应部件的同心度误差在0.01mm以内，从而保证子链条在完成转移后在参与后续的工艺定位中满足定位精度的要求。

技术领域

本实用新型涉及木工机械设备技术领域，尤其涉及一种用于自动装配链节的子链条转移桁架机器人。

背景技术

在木工行业、板式家具行业中，其中一种产品是一定尺寸规格的木地板，木地板的种类虽然非常多，但木地板的生产工艺基本相同，主要包括坯料检验挑选、坯料板面砂光、双端面铣床开榫、封漆、紫外光固化以及包装。

其中双端面铣床开榫是决定木地板端面精度最重要的工艺，而木地板端面精度又是决定木地板与木地板之间拼接精度的重要影响因素。

拥有高精度榫面的木地板在完成拼接铺装之后，木地板与木地板之间的缝隙可以达到非常小，这使得木地板的整体铺装效果非常好，而精度较低的木地板在完成拼接铺装后，会出现很多宽窄不一的缝隙，非常影响整体的美观。

随着社会的飞速发展和人民生活水平的日益提高，人们在选购木地板时对整体铺装效果提出的要求也越来越高，因此，保证双端面铣床开榫工艺的精度就成为了一个地板制造商绕不开的需求，而双端面铣床开榫的工艺精度可以由双端面铣床自身的精度直接保证，因此高精度的双端面铣床被越来越多的地板制造商青睐。

如图1所示为双端面铣床左右牵引链条与木地板的相对工艺位置示意图，该图示已隐去了所有双端面铣床其他部件。

双端面铣床分左右两部分，左牵引链条位于双端面铣床左半部分，右牵引链条位于双端面铣床右半部分，中间通道宽度为地板尺寸，双端面铣床通过同步驱动左右两条牵引链条来实现拖动木地板的功能，使得木地板能够在双端面铣床的中间通道中向前匀速平稳移动，在移动过程中木地板经过位于双端面铣床左右两侧的旋转刀具，从而完成开榫这一工艺。

双端面铣床的精度主要由三个方面来保证，一是刀具的精度，二是左右牵引链条的长度对称性，三是牵引链条的低振动性能。

双端面铣床牵引链条的装配精度会直接影左牵引链条与右牵引链条的长度对称性和低振动性，牵引链条的装配精度越低，其长度对称性和低振动性就越差，地板的开榫端面精度也就越差。

一条完整的链条由若干条子链条装配而成。子链条全部装配完成后，处于转移等待位的子链条会被转移至拉伸误差检测位进行拉伸误差检测。子链条在从转移等待位转移至拉伸误差检测位后，子链条第一节链节的首孔和最后一节链节的尾孔应与拉伸误差检测机构上相应部件相对准，且两者的同心度误差必须小于0.1mm。若果同心度误差过大，拉伸误差检测机构在进行拉伸检测时会出现卡顿或无法定位的情况，甚至会造成设备停机，从而影响生产效率，因此，子链条的转移定位精度至关重要。

发明内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种用于自动装配链节的子链条转移桁架机器人，可使子链条在转移等待位和拉伸误差检测位之间发生转移时，子链条一节链节的首孔和最后一节链节的尾孔与拉伸误差检测机构上相应部件的同心度误差在0.01mm以内，从而保证子链条在完成转移后在参与后续的工艺定位中满足定位精度的要求。

一种用于自动装配链节的子链条转移桁架机器人，包括桁架、设置在桁架上的可沿着桁架的长度方向滑动的横移机构、设置在横移机构上的升降机构、以及固定在升降机构底部的机械抓手，所述机械抓手包括抓手手臂、安装在抓手手臂顶面上的分气块、安装在抓手手臂底面上的若干个夹持气缸，每个夹持气缸的上均安装有夹持手指，所述夹持气缸通过气管与分气块的出气口相连。