[实用新型]行走装置

说明书

本实用新型公开了一种行走装置，包括支撑板，所述支撑板上沿其长度方向活动设置有主轴，所述支撑板上固定有左运动电机、右运动电机，所述支撑板下方连接有配重；还包括碗形的左侧运动轮毂和右侧运动轮毂，所述的运动轮毂的底面中心设置有轴套，所述左侧运动轮毂和右侧运动轮毂的开放部位互相扣合形成鼓形结构；所述主轴的两端分别与左侧运动轮毂和右侧运动轮毂上的轴套活动连接；所述左运动电机、右运动电机的动力输出轴分别与所述左侧运动轮毂、右侧运动轮毂传动连接。本行走装置场地适应性好，并能实现灵活行走。

技术领域

本实用新型涉及行走装置，具体涉及一种具备姿态自持功能的行走装置。

背景技术

小至玩具、大至汽车，行走装置种类繁多。现有技术中，已有轮式、履带式等多种形式的行走装置出现，部分行走装置设计为自主或半自主运动的机器人，其可以携带一定负载、通过遥控、线控等方式接受指令行走，从而实现在一些复杂、特定环境的应用。例如，在有毒或危险环境下，可以使用机器人携带摄像设备前出进行情况感知，在狭窄空间，可以使用小型机器人进行工作。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种行走装置，场地适应性好，并能实现灵活行走。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种行走装置，包括支撑板，所述支撑板上沿其长度方向活动设置有主轴，所述支撑板上固定有左运动电机、右运动电机，所述支撑板下方连接有配重；

还包括碗形的左侧运动轮毂和右侧运动轮毂，所述的运动轮毂的底面中心设置有轴套，所述左侧运动轮毂和右侧运动轮毂的开放部位互相扣合形成鼓形结构；

所述主轴的两端分别与左侧运动轮毂和右侧运动轮毂上的轴套活动连接；

所述左运动电机、右运动电机的动力输出轴分别与所述左侧运动轮毂、右侧运动轮毂传动连接。

作为实施方式之一，所述的左运动电机、右运动电机都固定在支撑板上方。

作为可替换方案，所述的左运动电机、右运动电机中的至少一个布置在支撑板的下方。

所述左侧运动轮毂和右侧运动轮毂内侧的轴套上固定有齿轮，所述左运动电机、右运动电机的动力输出轴分别通过所述齿轮与所述左侧运动轮毂和右侧运动轮毂传动连接。

本实用新型的技术效果体现在：本实用新型以球面作为与地面接触的重力支撑面，场地适应性较好；本实用新型可以携带一定的负载以前进、后退、转向等多种方式行走。

附图说明

图1 是实施例所述的基于球面支撑的姿态自持式行走装置的立体图；

图2是实施例所述的基于球面支撑的姿态自持式行走装置的正视图；

图3是图2沿A-A线的剖视图；

图4是实施例所述的基于球面支撑的姿态自持式行走装置的侧视图；

图5是图4沿B-B线的剖视图；

图6是本实施例的基于球面支撑的姿态自持式行走装置的爆炸视图；

图7是图6的正视图；

图8是图6的剖视图。

具体实施方式

本实施例提供了一种基于球面支撑的姿态自持式行走装置，本实用新型请求保护其中的行走装置部分。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8可见，本实施例的基于球面支撑的姿态自持式行走装置，包括支撑板1，所述支撑板1上沿其长度方向活动设置有主轴2，所述主轴2的中端固定连接有调姿齿轮20；所述支撑板1上固定有左运动电机3、调姿电机4、右运动电机5，所述支撑板1下方连接有配重。