[实用新型]一种升降轮式巡检机器人

权利要求书

1.一种升降轮式巡检机器人(10)，其特征在于，包括基座(11)、驱动轮组(12)、升降组件(13)和视觉组件(14)，所述升降组件(13)包括升降驱动件(131)和转动驱动件(132)，所述升降驱动件(131)和所述转动驱动件(132)传动连接；

所述升降驱动件(131)与所述基座(11)连接，用于带动所述转动驱动件(132)做直线运动，所述转动驱动件(132)与所述视觉组件(14)连接，用于带动所述视觉组件(14)转动；或者，所述转动驱动件(132)与所述基座(11)连接，用于带动所述升降驱动件(131)转动，所述升降驱动件(131)与所述视觉组件(14)连接，用于带动所述视觉组件(14)做直线运动；

所述驱动轮组(12)与所述基座(11)连接，用于带动所述基座(11)、所述升降组件(13)和所述视觉组件(14)运动。

2.根据权利要求1所述的升降轮式巡检机器人(10)，其特征在于，所述视觉组件(14)包括视觉相机(141)和云台(142)，所述视觉相机(141)安装于所述云台(142)，所述云台(142)与所述升降驱动件(131)或所述转动驱动件(132)连接。

3.根据权利要求2所述的升降轮式巡检机器人(10)，其特征在于，所述升降组件(13)还包括保护壳体(133)，所述保护壳体(133)与所述基座(11)和所述云台(142)连接，且所述升降驱动件(131)和所述转动驱动件(132)均位于所述保护壳体(133)内。

4.根据权利要求3所述的升降轮式巡检机器人(10)，其特征在于，所述保护壳体(133)包括底部壳体(1331)、可伸缩套管(1332)和顶部连接件(1333)，所述可伸缩套管(1332)的两端分别与所述底部壳体(1331)和所述顶部连接件(1333)连接，所述底部壳体(1331)与所述基座(11)连接，所述顶部连接件(1333)与所述云台(142)连接，所述升降驱动件(131)位于所述可伸缩套管(1332)内。

5.根据权利要求4所述的升降轮式巡检机器人(10)，其特征在于，所述可伸缩套管(1332)与所述底部壳体(1331)和所述顶部连接件(1333)之间均设置有密封圈，所述密封圈用于密封所述可伸缩套管(1332)与所述底部壳体(1331)和所述顶部连接件(1333)。

6.根据权利要求4所述的升降轮式巡检机器人(10)，其特征在于，所述底部壳体(1331)具有尺寸较大端和尺寸较小端，所述底部壳体(1331)的截面尺寸从所述尺寸较大端到所述尺寸较小端均匀变化，所述尺寸较大端与所述基座(11)连接，所述尺寸较小端与所述可伸缩套管(1332)连接。

7.根据权利要求2所述的升降轮式巡检机器人(10)，其特征在于，所述视觉相机(141)包括第一相机(1411)和第二相机(1412)，所述第一相机(1411)和所述第二相机(1412)分别位于所述云台(142)的两侧，并均能够跟随所述云台(142)运动。

8.根据权利要求7所述的升降轮式巡检机器人(10)，其特征在于，所述视觉组件(14)还包括安装于所述云台(142)上的调节电机，所述调节电机与所述第一相机(1411)和所述第二相机(1412)传动连接，用于带动所述第一相机(1411)和所述第二相机(1412)同步转动。

9.根据权利要求2所述的升降轮式巡检机器人(10)，其特征在于，所述升降轮式巡检机器人(10)还包括安装于所述云台(142)顶部的激光测振仪(15)。

10.根据权利要求1所述的升降轮式巡检机器人(10)，其特征在于，所述驱动轮组(12)包括驱动电机(121)和驱动轮体(122)，所述驱动轮体(122)成对设置，且所述驱动电机(121)与所述驱动轮体(122)一一对应地传动连接，所述驱动电机(121)安装于所述基座(11)。