[实用新型]一种全自动蛋筒抓手

说明书

本实用新型公开了一种全自动蛋筒抓手，包括夹爪座，夹爪座内分布有若干夹爪机构，夹爪座和夹爪机构之间设置有用于调整夹爪机构位置的变距机构。变距机构包括横向变距装置和纵向变距装置。横向变距装置包括横向设置横向定轴和与横向定轴相互平行的若干横向移动轴，横向定轴在横向驱动件驱动下相对夹爪座自转时，横向移动轴沿夹爪座移动以同步等距靠近或远离横向定轴。纵向变距装置包括纵向设置纵向定轴和与纵向定轴相互平行的若干纵向移动轴，纵向定轴在纵向驱动件驱动下相对夹爪座自转时，纵向移动轴沿夹爪座移动以同步等距靠近或远离纵向定轴。夹爪机构包括滑座和用于夹取蛋筒的夹爪组件，滑座与横向移动轴和纵向移动轴滑动连接。

技术领域

本实用新型涉及冰淇淋加工技术领域，尤其涉及一种全自动蛋筒抓手。

背景技术

在冰淇淋加工生产过程中，为了加快生产节奏，提高生产效率，往往需要将灌装后的蛋筒进行抓取运，转到相邻的另一条生产线进行再加工。考虑到抓取时，蛋筒的排布和后道工序上物料的排布是否相同，这则需要夹爪取料装置具备间距调整功能以适应前后工序上物料不同排布形式的能力，但是传统的夹爪取料装置通常只是单一的取料搬运，且抓取过程中，由于夹爪无法移动，所以无法实现对物料的准确抓取，除了上述无法准确抓取物料之外，还存在着：夹爪之间联动性差、夹爪组件之间无法进行间距调节。申请号为201921149770.7 的中国专利中，公开了冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构，夹爪组件间的间距可调，但调节距离有限，且在夹爪组件夹取过程中，容易损坏蛋筒。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种全自动蛋筒抓手，能快速实现各个夹爪装置之间的间距同步等距调整，通用性高。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种全自动蛋筒抓手，包括呈框状的夹爪座，所述夹爪座内阵列分布有若干夹爪机构，所述夹爪座和夹爪机构之间设置有用于调整夹爪机构位置的变距机构，其特征在于：所述变距机构包括横向变距装置和纵向变距装置，所述横向变距装置包括沿夹爪座横向设置横向定轴和与横向定轴相互平行的若干横向移动轴，所述横向移动轴与横向定轴之间通过横向连轴组件连接，所述横向定轴在横向驱动件驱动下相对夹爪座自转时，所述横向移动轴沿夹爪座移动以同步等距靠近或远离横向定轴；所述纵向变距装置包括沿夹爪座纵向设置纵向定轴和与纵向定轴相互平行的若干纵向移动轴，所述纵向移动轴与纵向定轴之间通过纵向连轴组件连接，所述纵向定轴在纵向驱动件驱动下相对夹爪座自转时，所述纵向移动轴沿夹爪座移动以同步等距靠近或远离纵向定轴；所述夹爪机构包括滑座和用于夹取蛋筒的夹爪组件，所述滑座上开设有轴向相互垂直且分别供横向移动轴和纵向移动轴穿设的横向孔和纵向孔，所述滑座与横向移动轴和纵向移动轴滑动连接。

本实用新型的有益效果在于：横向变距装置通过横向驱动件驱动横向定轴转动，在横向定轴转动过程中，通过横向连轴组件联动，驱动每个横向移动轴同步等距靠近或远离横向定轴，以实现滑座在纵向移动轴上的等距滑动；纵向变距装置通过纵向驱动件驱动纵向定轴转动，在纵向定轴转动过程中，通过纵向连轴组件联动，驱动每个纵向移动轴同步等距靠近或远离纵向定轴，以实现滑座在横向移动轴上的等距滑动。整个抓手能使夹爪机构在横向和纵向两个方向上的均匀伸缩，实现对蛋筒的准确抓取。

进一步来说，所述横向移动轴相对横向定轴对称设置，所述横向连轴组件包括同步转动杆和连接杆，所述横向定轴一端穿过夹爪座的侧板与同步转动杆固结，所述同步转动杆相对横向定轴的轴线对称设置，所述连接杆的一端与同步转动杆铰接，另一端与横向移动轴铰接。同步转动杆与横向定向轴同步转动时，通过铰接的连接杆，推动各个横向移动轴同步等距移动。纵向连轴组件与横向连杆组件结构相同。

进一步来说，所述夹爪座的侧板上设置有供横向移动轴滑动的横向滑槽，所述横向移动轴的两端延伸出横向滑槽固结有横向限位块，所述连接杆铰接在横向限位块的外侧。所述夹爪座的侧板上设置有供纵向移动轴滑动的纵向滑槽，所述纵向移动轴的两端延伸出纵向滑槽固结有纵向限位块，所述纵向连轴组件的连接杆铰接在纵向限位块的外侧。