[实用新型]一种机器人手臂

权利要求书

1.一种机器人手臂，包括传动组件和与传动组件连接的手腕，其特征在于，

该传动组件包括：

同心设置的三个花键轴，三个所述花键轴包括由外到内设置的四轴花键轴、五轴花键轴和六轴花键轴，相邻的两个所述花键轴转动套接，六轴花键轴两端延伸出五轴花键轴两端外部，五轴花键轴两端延伸出四轴花键轴两端外部；

四轴大齿轮，所述四轴大齿轮安装于所述四轴花键轴输入端；

四轴输出齿轮，所述四轴输出齿轮安装于所述四轴花键轴输出端；

四轴小齿轮，所述四轴小齿轮与所述四轴大齿轮啮合；

四轴减速机，所述四轴减速机输出端与所述四轴小齿轮连接；

五轴大齿轮，所述五轴大齿轮安装于所述五轴花键轴输入端；

五轴输出齿轮，所述五轴输出齿轮安装于所述五轴花键轴输出端；

五轴小齿轮，所述五轴小齿轮与所述五轴大齿轮啮合；

五轴减速机，所述五轴减速机输出端与所述五轴小齿轮啮合；

六轴输出齿轮，所述六轴输出齿轮安装于所述六轴花键轴输出端。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于，

所述手腕包括：

第一腕关节，所述第一腕关节包括依次转动套设的第一四轴轴齿轮、第一五轴轴齿轮和第一六轴传动轴；所述第一四轴轴齿轮输入端与所述四轴输出齿轮啮合；所述第一五轴轴齿轮输入端与所述五轴输出齿轮啮合；所述第一六轴传动轴输入端安装有第一六轴齿轮，第一六轴传动轴输出端安装有第二六轴齿轮，所述第一六轴齿轮与所述六轴输出齿轮啮合；

第二腕关节，所述第二腕关节包括五轴壳体，所述五轴壳体上设有开口方向彼此垂直的第一开口和第二开口，所述第一开口与所述第一四轴轴齿轮输出端连接；所述第二开口内转动设置有第二五轴轴齿轮，所述第二五轴轴齿轮输入端与所述第一五轴轴齿轮输出端啮合；所述第二五轴轴齿轮内转动设置有第二六轴传动轴，所述第二六轴传动轴输入端安装有第三六轴齿轮，所述第二六轴传动轴输出端安装有第四六轴齿轮；所述第三六轴齿轮与所述第二六轴齿轮啮合；

第三腕关节，所述第三腕关节包括六轴壳体，所述六轴壳体上设有开口方向彼此垂直的第三开口和第四开口，所述第三开口与所述第二五轴轴齿轮输出端连接，所述第三开口上安装有六轴减速机，所述六轴减速机包括输入轴，所述输入轴上安装有与所述第四六轴齿轮啮合的第五六轴齿轮；所述六轴减速机输出端连接负载件。

3.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于，所述传动件还包括小臂支撑座，所述小臂支撑座上开有T型开口，三个所述花键轴与小臂支撑座的竖直开口处于同一轴心线上，并且输入端延伸水平开口内，所述四轴大齿轮通过轴承与所述小臂支撑座的竖直开口转动连接；所述四轴减速机和所述五轴减速机均安装于所述小臂支撑座的水平开口内。

4.根据权利要求3所述的一种机器人手臂，其特征在于，所述传动组件还包括小臂壳体，所述小臂壳体一端口与所述小臂支撑座的竖直开口连接，所述小臂壳体、四轴花键轴、五轴花键轴和六轴花键轴处于同一轴心线上；所述四轴花键轴通过轴承与所述小臂壳体转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于，所述四轴花键轴通过轴承与所述五轴花键轴转动套接；所述五轴花键轴通过轴承与所述六轴花键轴套接。

6.根据权利要求2所述的一种机器人手臂，其特征在于，所述手腕还包括四轴壳体，所述四轴壳体上设置有开口方向彼此垂直的第五开口和第六开口；所述第五开口与所述四轴花键轴处于同一轴心线上；所述第一开口与外圈设有轴承，所述第一开口通过轴承与所述第六开口转动连接。

7.根据权利要求6所述的一种机器人手臂，其特征在于，所述四轴壳体上开有四轴观察口，四轴观察口上设置有密封板。

8.根据权利要求2所述的一种机器人手臂，其特征在于，所述五轴壳体上开有五轴观察口，五轴观察口上设置有密封板。

9.根据权利要求2所述的一种机器人手臂，其特征在于，所述六轴壳体上开有六轴观察口，六轴观察口上设置有密封板。

10.根据权利要求2所述的一种机器人手臂，其特征在于，所述四轴减速机输入端、五轴减速机输入端和六轴花键轴输入端分别连接有电机。