[实用新型]一种机器人手臂

说明书

本实用新型公开一种机器人手臂，包括：四轴花键轴、五轴花键轴、六轴花键轴、四轴大齿轮、四轴输出齿轮、四轴小齿轮、四轴减速机、五轴大齿轮、五轴输出齿轮、五轴小齿轮、五轴减速机、六轴输出齿轮、第一四轴轴齿轮、第一五轴轴齿轮、第一六轴传动轴、第一六轴齿轮、第二六轴齿轮、五轴壳体、第一开口、第二开口、第二五轴轴齿轮、第二六轴传动轴、第三六轴齿轮、第四六轴齿轮、六轴壳体、第三开口、第四开口、第五六轴齿轮、输入轴、六轴减速机、小臂支撑座、小臂壳体、四轴壳体、第五开口和第六开口；达到降低四、五轴小臂中的传动轴高速转动带来震动的目的，同时也因传动轴同心布置使得结构更加紧凑，降低空间占用。

技术领域

本实用新型属于喷涂机器人技术领域，具体涉及一种机器人手臂。

背景技术

现有的喷涂机器人有将4/5/6轴减速机与电机直连，然后减速机通过小臂中的传动轴来实现4/5/6轴的转动，但是由于其大多都为手腕中空结构，导致小臂中的传动轴并列排布，占用空间大，结构不够紧凑。同时现有的喷涂机器人也有将减速机放在手腕端，电机与小臂中的传动轴连接来传动，且小臂中的传动轴同心布置，但是由于小臂中的传动轴需要高速旋转，对传动轴的动平衡以及装配的精度要求，特别是4、5轴的小臂中的传动轴由于其尺寸和重量较大，在高速旋转下容易产生较大震动。现有的喷涂机器人的3R中空手腕结构体积较大，在喷涂家具、木门等奇异点较多。

实用新型内容

为此，本实用新型提供一种机器人手臂，以解决现有技术中的喷涂机器人有将//轴减速机与电机直连，然后减速机通过小臂中的传动轴来实现//轴的转动，但是由于其大多都为手腕中空结构，导致小臂中的传动轴并列排布，占用空间大，结构不够紧凑的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人手臂，包括传动组件和与传动组件连接的手腕，该传动组件包括：

同心设置的三个花键轴，三个所述花键轴包括由外到内设置的四轴花键轴、五轴花键轴和六轴花键轴，相邻的两个所述花键轴转动套接，六轴花键轴两端延伸出五轴花键轴两端外部，五轴花键轴两端延伸出四轴花键轴两端外部；

四轴大齿轮，所述四轴大齿轮安装于所述四轴花键轴输入端；

四轴输出齿轮，所述四轴输出齿轮安装于所述四轴花键轴输出端；

四轴小齿轮，所述四轴小齿轮与所述四轴大齿轮啮合；

四轴减速机，所述四轴减速机输出端与所述四轴小齿轮连接；

五轴大齿轮，所述五轴大齿轮安装于所述五轴花键轴输入端；

五轴输出齿轮，所述五轴输出齿轮安装于所述五轴花键轴输出端；

五轴小齿轮，所述五轴小齿轮与所述五轴大齿轮啮合；

五轴减速机，所述五轴减速机输出端与所述五轴小齿轮啮合；

六轴输出齿轮，所述六轴输出齿轮安装于所述六轴花键轴输出端。

进一步的，

所述手腕包括：

第一腕关节，所述第一腕关节包括依次转动套设的第一四轴轴齿轮、第一五轴轴齿轮和第一六轴传动轴；所述第一四轴轴齿轮输入端与所述四轴输出齿轮啮合；所述第一五轴轴齿轮输入端与所述五轴输出齿轮啮合；所述第一六轴传动轴输入端安装有第一六轴齿轮，第一六轴传动轴输出端安装有第二六轴齿轮，所述第一六轴齿轮与所述六轴输出齿轮啮合；