[实用新型]一种旋转式管道内壁机器人

说明书

一种旋转式跨越管道内障碍物的机器人，包括至少两组依次连接且可相对旋转的机器人主体，每组机器人主体上等距设置有若干个支撑轮调节机构，至少一组机器人主体具有检修机构，用于对管道内壁进行检修。由于支撑轮调节结构可支撑在管道内壁上，且前后两组机器人主体可以相对旋转，使得在管道内行走时可以避开大型障碍物。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种旋转式管道内壁机器人。

背景技术

现有技术中，管道防腐的措施多采用涂料防腐和电化学防止金属锈蚀的方法进行联合保护，以取得良好的防护效果。使用电化学方法需在管道内会放置牺牲阳极块，目前对于管道内牺牲阳极的安装并无统一的规范与实施要求，因此管道内上侧、底部或者两侧等位置都有可能安装牺牲阳极。

对于管道内部的检修，通常采用管道检测机器人进行作业，对管道内部探伤、修补、清淤和物料传输。常见的管道内检测机器人包括四轮、履带等平行移动的机器人，它们能够在平整的管道内进行移动，但无法应用在具有较大障碍物(安装牺牲阳极)的管道内部检测中。

发明内容

本发明提供一种旋转式管道内壁机器人，可以在管道内壁自由旋转以实现规避障碍物的目的。

一种旋转式管道内壁机器人，所述旋转式管道内壁机器人包括至少两组依次连接且可相对旋转的机器人主体，每组机器人主体上等距设置有若干个支撑轮调节机构，并通过所述支撑轮调节机构支撑在管道内壁上；至少一组机器人主体具有检修机构，用于对管道内壁进行检修。

一种实施例中，包括两组机器人主体，且每组机器人主体上具有三个支撑轮调节机构。

一种实施例中，所述支撑轮调节机构包括支撑伸缩组件以及驱动轮，所述驱动轮通过所述支撑伸缩组件连接在所述机器人主体上。

一种实施例中，所述驱动轮转动连接在所述支撑伸缩组件上，且可相对所述支撑伸缩组件进行旋转。

一种实施例中，所述支撑伸缩组件包括支撑管、伸缩导向杆，所述支撑管固定在所述机器人主体上，所述伸缩导向杆的一端套设在所述支撑管中，所述伸缩导向杆的另一端转动连接所述驱动轮。

一种实施例中，所述驱动轮的旋转角度为0°～360°。

一种实施例中，所述驱动轮的旋转角度为0°～90°。

一种实施例中，所述检修机构可拆卸设置在其中一组机器人主体的端部。

一种实施例中，所述检修机构包括可相对于所述机器人主体进行旋转的机械手，以及位于所述机械手前端的探测头。

一种实施例中，所述机器人主体的形状为中心对称结构。

依据上述实施例的旋转式管道内壁机器人，由于支撑轮调节结构可支撑在管道内壁上，且前后两组机器人主体可以相对旋转，使得在管道内行走时可以避开大型障碍物。

附图说明

图1为旋转式管道内壁机器人的结构示意图；

图2为旋转式管道内壁机器人的主视图；

图3为旋转式管道内壁机器人的前视图；

图4为旋转式管道内壁机器人的仰视图；

标记：

机器人主体10、连接轴20、支撑轮调节机构30、检修机构40、支撑伸缩组件31、驱动轮32、机械手41、探测头42。

具体实施方式