[实用新型]一种二自由度并联机器人

权利要求书

1.一种二自由度并联机器人，其特征在于：包括定平台(1)，伺服电机Ⅰ(3)经减速器Ⅰ(2)、伺服电机Ⅱ(5)经减速器Ⅱ(4)平行安装在定平台(1)一侧，主动杆Ⅰ(7)与从动杆Ⅰ(9)形成的连杆机构Ⅰ的一端与定平台(1)另一侧一端连接，连杆机构Ⅰ的另一端与动平台(11)连接，主动杆Ⅱ(13)与从动杆Ⅱ(12)形成的连杆机构Ⅱ一端与定平台(1)另一侧另一端连接，连杆机构Ⅱ另一端与动平台(11)连接。

2.根据权利要求1所述的二自由度并联机器人，其特征在于：还包括连架从动杆(6)、内从动杆(10)，连接在定平台(1)另一侧的连架从动杆(6)通过转动关节(8)与内从动杆(10)形成连杆机构Ⅲ与动平台(11)相连。

3.根据权利要求1或2所述的二自由度并联机器人，其特征在于：所述主动杆Ⅰ(7)、主动杆Ⅱ(13)结构相同，都带有沟槽；主动杆Ⅰ(7)一端螺纹连接于传动套筒Ⅰ(23)，主动杆Ⅱ(13)一端螺纹连接于传动套筒Ⅱ(22)；传动套筒Ⅰ(23)、传动套筒Ⅱ(22)分别穿过定平台(1)另一侧穿孔且外表面铰接于定平台(1)，内表面分别与减速器Ⅱ(4)、减速器Ⅰ(2)键连接。

4.根据权利要求1或2所述的二自由度并联机器人，其特征在于：所述从动杆Ⅰ(9)、从动杆Ⅱ(12)结构相同，两端有螺纹孔，从动杆Ⅰ(9)、从动杆Ⅱ(12)一端利用螺栓(16)连接一个轴套连接器(15)后铰接于动平台连接杆(18)，从动杆Ⅰ(9)另一端利用螺栓(16)连接一个轴套连接器(15)后通过一根连接杆Ⅱ(14)铰接主动杆Ⅰ(7)，从动杆Ⅱ(12)另一端利用螺栓(16)连接一个轴套连接器(15)后通过另一根连接杆Ⅱ(14)铰接主动杆Ⅱ(13)。

5.根据权利要求2所述的二自由度并联机器人，其特征在于：所述转动关节(8)呈不规则三角状，其中两个角带有凸台，分别用于安装连架从动杆(6)、内从动杆(10)上的鱼眼接头；一角钻有穿孔用于通过连接杆Ⅱ(14)安装从动杆Ⅰ(9)。

6.根据权利要求2所述的二自由度并联机器人，其特征在于：所述连架从动杆(6)两端有螺纹，连架从动杆(6)一端利用第三鱼眼接头(19)铰接于连接杆Ⅰ(17)一端后使用螺母(20)紧固，连接杆Ⅰ(17)另一端铆接于定平台(1)；连架从动杆(6)另一端利用第四鱼眼接头(19)铰接于转动关节(8)后使用螺母(20)紧固；

所述内从动杆(10)两端有螺纹，内从动杆(10)下端利用第一鱼眼接头(19) 铰接于动平台(11)后使用螺母(20)紧固；内从动杆(10)上端利用第二鱼眼接头(19)铰接于转动关节(8)后使用螺母(20)紧固。

7.根据权利要求1或2所述的二自由度并联机器人，其特征在于：所述伺服电机Ⅰ(3)、伺服电机Ⅱ(5)采用EDSMT-2T060-R60A型。