[实用新型]一种二自由度并联机器人

说明书

本实用新型公开了一种二自由度并联机器人，包括定平台，伺服电机Ⅰ经减速器Ⅰ、伺服电机Ⅱ经减速器Ⅱ平行安装在定平台一侧，主动杆Ⅰ与从动杆Ⅰ形成的连杆机构Ⅰ的一端与定平台另一侧一端连接，连杆机构Ⅰ的另一端与动平台连接，主动杆Ⅱ与从动杆Ⅱ形成的连杆机构Ⅱ一端与定平台另一侧另一端连接，连杆机构Ⅱ另一端与动平台连接。与传统的二自由度并联机器人相比，本实用新型二自由度并联机器人，其结构更简单；使用单边双连杆机构有效阻止动平台回转，工作空间更大，可靠性更高，让其在分拣，装箱等流水线作业时工作效率和经济效益更高。

技术领域

本实用新型涉及一种二自由度并联机器人，属于并联机器人领域。

背景技术

机器人技术作为现代科学技术的重要分支，是代表一个国家工业化水平的重要标志，它涉及到机械、电子、传感器、计算机和人工智能等众多学科的研究成果，融合了目前很多领域的先进技术，体现了当代科学技术发展的最新成果。并联机器人为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机器人；其和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，且相对于串联机器人，其具有精度高、速度快、重量轻，刚度高，承载能力大、工作空间小，成本低、效率高等特点，近几年来，随着同行业各企业之间的竞争形势日益激烈，人力成本的不断上升，越来越多的传统制造业愿意把更多的工业机器人引入工厂中，进一步提高工业生产效率，促进企业结构的智能化调整。在这样的趋势下，并联机器人因其独特的特点在工业领域得到了广泛的应用，尤其在食品、药品、电子等轻工业中应用最为广泛，在物料的理料、分拣、装箱、搬运等方面有着无可比拟的优势，畅销于各大企业工厂。

对于二自由度并联机器人来说，其主要用于物料的分拣，装箱等工作，市场存在的二自由度并联机器人，结构一般较复杂，成本较高。

发明内容

本实用新型提供了一种二自由度并联机器人，利用单边双连杆机构，在有效阻止动平台回转的前提下，可以有效地实现二自由度运动。

本实用新型的技术方案是：一种二自由度并联机器人，包括定平台1，伺服电机Ⅰ3经减速器Ⅰ2、伺服电机Ⅱ5经减速器Ⅱ4平行安装在定平台1一侧，主动杆Ⅰ7与从动杆Ⅰ9形成的连杆机构Ⅰ的一端与定平台1另一侧一端连接，连杆机构Ⅰ的另一端与动平台11连接，主动杆Ⅱ13与从动杆Ⅱ12形成的连杆机构Ⅱ一端与定平台1另一侧另一端连接，连杆机构Ⅱ另一端与动平台11连接。

还包括连架从动杆6、内从动杆10，连接在定平台1另一侧的连架从动杆6通过转动关节8与内从动杆10形成连杆机构Ⅲ与动平台11相连。

所述主动杆Ⅰ7、主动杆Ⅱ13结构相同，都带有沟槽；主动杆Ⅰ7一端螺纹连接于传动套筒Ⅰ23，主动杆Ⅱ13一端螺纹连接于传动套筒Ⅱ22；传动套筒Ⅰ23、传动套筒Ⅱ22分别穿过定平台1另一侧穿孔且外表面铰接于定平台1，内表面分别与减速器Ⅱ4、减速器Ⅰ2键连接。

所述从动杆Ⅰ9、从动杆Ⅱ12结构相同，两端有螺纹孔，从动杆Ⅰ9、从动杆Ⅱ12一端利用螺栓16连接一个轴套连接器15后铰接于动平台连接杆18，从动杆Ⅰ9另一端利用螺栓16连接一个轴套连接器15后通过一根连接杆Ⅱ14铰接主动杆Ⅰ7，从动杆Ⅱ12另一端利用螺栓16连接一个轴套连接器15后通过另一根连接杆Ⅱ14铰接主动杆Ⅱ13。

所述转动关节8呈不规则三角状，其中两个角带有凸台，分别用于安装连架从动杆6、内从动杆10上的鱼眼接头；一角钻有穿孔用于通过连接杆Ⅱ14安装从动杆Ⅰ9。

所述连架从动杆6两端有螺纹，连架从动杆6一端利用第三鱼眼接头19铰接于连接杆Ⅰ17一端后使用螺母20紧固，连接杆Ⅱ17另一端铆接于定平台1；连架从动杆6另一端利用第四鱼眼接头19铰接于转动关节8后使用螺母20紧固；

所述内从动杆10两端有螺纹，内从动杆10下端利用第一鱼眼接头19铰接于动平台11后使用螺母20紧固；内从动杆10上端利用第二鱼眼接头19铰接于转动关节8后使用螺母20紧固。